多傳感器融合無(wú)人機(jī)著陸地基引導(dǎo)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人機(jī)（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）一經(jīng)問(wèn)世，就備受各國(guó)軍事專家的青睞，而更因其能遂行3D（Dangerous，Dirty and Dull）任務(wù)，即危險(xiǎn)的、惡劣的、枯燥的任務(wù)，也預(yù)示著它具有更廣闊的發(fā)展空間。自主著陸是未來(lái)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì)之一，而高精度的自主引導(dǎo)定位技術(shù)是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主降落的關(guān)鍵。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)與攝像測(cè)量的交叉發(fā)展，雙目視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)已經(jīng)被引入到無(wú)人機(jī)自主著陸的過(guò)程中。介于雙目視覺(jué)引導(dǎo)

2、技術(shù)存在降落背景復(fù)雜、基線距離受限等使用限制，引入測(cè)距模塊、激光照射等多種傳感器與視覺(jué)引導(dǎo)形成有力補(bǔ)充，從而提高無(wú)人機(jī)自主降落的可靠性。
　　本文以多傳感器融合無(wú)人機(jī)降落地基引導(dǎo)為研究背景，選用無(wú)線電測(cè)距模塊作為雙目視覺(jué)技術(shù)的輔助手段，運(yùn)用激光主動(dòng)成像技術(shù)與合作目標(biāo)相配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)降落階段的定位和引導(dǎo)。主要工作及創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　(1)設(shè)計(jì)了一種基于DGPS的大視場(chǎng)二維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定方法
　　針對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的由攝像機(jī)

3、固定在轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)中心位置的二維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)(Active2DVision System)，提出了一種基于DGPS（DifferentialGlobal Positioning System）的大視場(chǎng)二維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定方法，利用DGPS靶標(biāo)在應(yīng)用環(huán)境中的定位效果，求取世界坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣關(guān)系，該方法能夠快速便捷地標(biāo)定二維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)，可應(yīng)用于無(wú)人機(jī)視覺(jué)主動(dòng)定位。
　　(2)多傳感器融合技術(shù)研究
　　分析了雙目二

4、維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)無(wú)人機(jī)定位模型與基于無(wú)線電測(cè)距單目二維主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)定位模型，通過(guò)對(duì)兩種無(wú)人機(jī)定位方法的誤差分析和仿真實(shí)驗(yàn)，得到了兩種模型的適用范圍，設(shè)計(jì)了一種基于兩種模型的自適應(yīng)融合方法，降低了仿真環(huán)境下對(duì)無(wú)人機(jī)定位過(guò)程的誤差。
　　(3)基于激光主動(dòng)成像的目標(biāo)識(shí)別
　　針對(duì)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)識(shí)別較難，背景較復(fù)雜等問(wèn)題，提出了利用激光主動(dòng)成像的方式對(duì)合作目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別。這種方法降低了背景復(fù)雜程度，增強(qiáng)了目標(biāo)的顯著性，從而減少了圖