多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)受限控制下的一致性及編隊(duì)控制.pdf

1、在多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中,研究控制受限下的各類控制問題,不僅有更實(shí)際的應(yīng)用背景,而且是一個(gè)嶄新的研究課題.
　　 本文研究兩類多個(gè)體系統(tǒng)在控制受限的情況下的一致性問題和編隊(duì)控制問題.內(nèi)容概括如下:
　　 首先,針對一類具有二階積分器動(dòng)態(tài)的多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),研究了控制輸入幅值受限情況下的無碰撞速度一致性問題.利用所給出的一個(gè)新的能量函數(shù),提出了一個(gè)非線性控制協(xié)議,在一定條件下,實(shí)現(xiàn)了如下幾點(diǎn):一、每個(gè)個(gè)體的速度漸近的趨于一致；二、

2、個(gè)體之間沒有碰撞發(fā)生；三、控制輸入的幅值不超過期望的界限.這一部分結(jié)果把已有的關(guān)于無碰撞速度一致性問題的研究成果推廣到了控制輸入幅值受限的情形.
　　 其次,研究了具有一階積分器動(dòng)態(tài)的多個(gè)體系統(tǒng)在n維空間中控制受限下的編隊(duì)控制問題.具體內(nèi)容為:針對n維空間中的三個(gè)運(yùn)動(dòng)個(gè)體,根據(jù)信息傳遞的不同形式,考慮了循環(huán)式編隊(duì)和非循環(huán)式編隊(duì)兩種情況下的編隊(duì)控制問題,設(shè)計(jì)了控制幅值受限的編隊(duì)控制協(xié)議,并對閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了分析.這部分結(jié)果