多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)受限控制下的一致性及編隊(duì)控制.pdf

1、在多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中,研究控制受限下的各類控制問題,不僅有更實(shí)際的應(yīng)用背景,而且是一個(gè)嶄新的研究課題.
　　 本文研究?jī)深惗鄠€(gè)體系統(tǒng)在控制受限的情況下的一致性問題和編隊(duì)控制問題.內(nèi)容概括如下:
　　 首先,針對(duì)一類具有二階積分器動(dòng)態(tài)的多個(gè)體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),研究了控制輸入幅值受限情況下的無(wú)碰撞速度一致性問題.利用所給出的一個(gè)新的能量函數(shù),提出了一個(gè)非線性控制協(xié)議,在一定條件下,實(shí)現(xiàn)了如下幾點(diǎn):一、每個(gè)個(gè)體的速度漸近的趨于一致；二、

2、個(gè)體之間沒有碰撞發(fā)生；三、控制輸入的幅值不超過期望的界限.這一部分結(jié)果把已有的關(guān)于無(wú)碰撞速度一致性問題的研究成果推廣到了控制輸入幅值受限的情形.
　　 其次,研究了具有一階積分器動(dòng)態(tài)的多個(gè)體系統(tǒng)在n維空間中控制受限下的編隊(duì)控制問題.具體內(nèi)容為:針對(duì)n維空間中的三個(gè)運(yùn)動(dòng)個(gè)體,根據(jù)信息傳遞的不同形式,考慮了循環(huán)式編隊(duì)和非循環(huán)式編隊(duì)兩種情況下的編隊(duì)控制問題,設(shè)計(jì)了控制幅值受限的編隊(duì)控制協(xié)議,并對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了分析.這部分結(jié)果