電子羅盤中磁場測量系與重力場測量系之間關(guān)系的研究.pdf

1、為了解決艦船之間激光、紅外通信或者衛(wèi)星接收裝置對(duì)姿態(tài)的要求，電子羅盤被用來為它們提供姿態(tài)信息。捷聯(lián)式電子羅盤是一種利用地球磁場測量方向的系統(tǒng)，它是一個(gè)雙三軸傳感器測量系統(tǒng)。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬和技術(shù)的發(fā)展，對(duì)羅盤的精度要求越來越高，而在現(xiàn)有磁阻式羅盤硬件確定的條件下，要提高羅盤的精度，就要對(duì)兩個(gè)傳感器進(jìn)行配準(zhǔn)和對(duì)姿態(tài)信息進(jìn)行優(yōu)化。 本文運(yùn)用反演算法對(duì)捷聯(lián)式電子羅盤進(jìn)行配準(zhǔn)標(biāo)定，用卡爾曼濾波方法對(duì)姿態(tài)信息進(jìn)行最優(yōu)化處理。首先，對(duì)兩

2、傳感器的空間關(guān)系進(jìn)行研究，通過坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的方法，把兩傳感器測量的磁場和傾斜信息統(tǒng)一到同一個(gè)坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)下，以此建立兩個(gè)傳感器測量坐標(biāo)系的空間關(guān)系模型，然后，運(yùn)用參數(shù)反演算法對(duì)這個(gè)誤差模型的參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，用估計(jì)出來的誤差模型參數(shù)加入航向角的解算方程中對(duì)航向進(jìn)行修正，最后，運(yùn)用卡爾曼濾波的方法對(duì)電子羅盤的航向姿態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，以此獲得更高的精度。實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果表明，在一定的噪聲水平下，用參數(shù)反演算法對(duì)羅盤傳感器誤差模型參數(shù)的估計(jì)，收斂速度快、精度高