基于多加速度計(jì)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、慣性導(dǎo)航為自主式導(dǎo)航，能連續(xù)輸出精確導(dǎo)航參數(shù)且抗干擾能力強(qiáng)，具有其他導(dǎo)航系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)勢。傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)均采用陀螺儀，但由于價(jià)格昂貴限制了其在車載導(dǎo)航等成本要求嚴(yán)格的場合中的應(yīng)用推廣。無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)僅采用加速度計(jì)，結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉且具有傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所有功能，有著廣泛的應(yīng)用前景。
　　 本文首先對(duì)導(dǎo)航發(fā)展進(jìn)行簡介，分析國內(nèi)外車載導(dǎo)航技術(shù)的現(xiàn)狀和趨勢，闡述課題意義，概述本文研究的主要內(nèi)容及所作工作。然后對(duì)構(gòu)成組合導(dǎo)航系

2、統(tǒng)的無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(GFSINS)、電子羅盤(EC)、全球定位系統(tǒng)(GPS)各導(dǎo)航子系統(tǒng)的導(dǎo)航原理及系統(tǒng)誤差來源進(jìn)行分析。GFsINS的特殊性在于其提供的載體角速度是通過解算得出，針對(duì)這一特性分析了GFSINS角速度各種解算方法。為提高導(dǎo)航精度，文章采用十二位置法、最小二乘分別對(duì)GFSINS與EC單元進(jìn)行誤差補(bǔ)償分析?？紤]組合導(dǎo)航中信息融合問題，對(duì)卡爾曼濾波理論進(jìn)行了分析研究，建立了導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程及觀測方程，設(shè)計(jì)了帶校正反饋