基于VxWorks的移動(dòng)終端組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、當(dāng)今導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的一大主要趨勢(shì)就是組合導(dǎo)航定位,組合導(dǎo)航定位己廣泛應(yīng)用在軍事和民用領(lǐng)域。雖然使用高精度的導(dǎo)航傳感器能夠顯著提高測(cè)量精度,但是這樣的系統(tǒng)成本較高,不利于推廣應(yīng)用。因此,研究低成本、實(shí)時(shí)性高、高精度、實(shí)用的組合導(dǎo)航系統(tǒng)和其數(shù)據(jù)融合算法具有重要意義。本文從提高導(dǎo)航系統(tǒng)精度和滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性兩個(gè)角度,對(duì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS(英文全稱為Global Navigation Satellite System)和航位推算DR(英文全稱

2、Dead Reckoning)系統(tǒng)組合形成的GNSS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)進(jìn)行研究和多任務(wù)軟件設(shè)計(jì)。
　　首先,以北斗導(dǎo)航系統(tǒng)為例,闡述衛(wèi)星定位原理,分析了衛(wèi)星定位誤差產(chǎn)生原因,并對(duì)航位推算和坐標(biāo)轉(zhuǎn)化進(jìn)行了推導(dǎo),最后介紹了卡爾曼濾波理論。
　　其次,分析如何將卡爾曼濾波應(yīng)用于 GNSS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,建立GNSS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波模型,通過仿真,得出組合導(dǎo)航系統(tǒng)比單一導(dǎo)航系統(tǒng)精度高的結(jié)論,最后探討它的的自適應(yīng)信息數(shù)