海底犁式工程挖溝機控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、我國對海洋資源的開發(fā)越來越多,也越來越重視對海底管道的保護。世界上為保護海底管道而研制的挖溝設(shè)備種類很多,海底犁式挖溝機就是其中的一種。海底犁式挖溝機和其他類型的挖溝設(shè)備相比,綜合經(jīng)濟效益最高,而且非常適合目前中國國情。從技術(shù)水平上講,我國已經(jīng)具備自主研制海底犁式挖溝機的條件。本課題來源于中國海洋石油總公司“硬質(zhì)土挖溝技術(shù)與裝備研究”研究項目,目的是研制適合我國海洋條件的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的海底犁式挖溝機。本論文主要設(shè)計海底犁式挖溝機工程

2、樣機的控制系統(tǒng)。
　　論文首先論述了海底挖溝機的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。分析了海底犁式工程挖溝機的機械系統(tǒng)組成,并對各個部分的功能進行的詳細分析。通過液壓系統(tǒng)部分原理圖,對海底犁式工程挖溝機的液壓系統(tǒng)進行了詳細分析。根據(jù)海底犁式挖溝機工程樣機的特點提出控制系統(tǒng)要求并對控制系統(tǒng)的監(jiān)測信息、控制系統(tǒng)組成和功能、控制設(shè)備總體布置以及海底犁式挖溝機工程樣機的工作流程進行了詳細分析。
　　其次對海底犁式挖溝機工程樣機的控制系統(tǒng)做出了詳細設(shè)計。

3、其中包括上位機系統(tǒng)的設(shè)計和下位機系統(tǒng)的設(shè)計。在下位機系統(tǒng)設(shè)計中,綜合對比分析了幾種工業(yè)常用控制器的特點后選用PAC為水下控制器,分析了其系統(tǒng)組成。為給水下電子設(shè)備提供一個安全可靠的工作環(huán)境,設(shè)計了水下電子倉和漏水報警電路。其中又對水下電子倉進行了穩(wěn)定性計算并對其進行了仿真分析,驗證了水下電子倉設(shè)計的合理性。為提高系統(tǒng)可靠性,對下位機系統(tǒng)進行了冗余設(shè)計。以挖溝機機械手為例對其控制進行了建模與仿真分析。在上位機系統(tǒng)設(shè)計中,主要設(shè)計了上位機控