紡織鞋面自動內(nèi)外斬生產(chǎn)線上下料系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文研究的主要內(nèi)容是上下料系統(tǒng)的設(shè)計，它適用于紡織鞋面自動內(nèi)外斬的生產(chǎn)線。其中上下料系統(tǒng)設(shè)計包括兩個方面：一是機(jī)械手末端吸取器的系統(tǒng)設(shè)計，它是要對紡織鞋面進(jìn)行拾取和釋放的執(zhí)行裝置；二是對所選用的進(jìn)行上下料的ABB型號的機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動學(xué)方面的分析和仿真。
　　由于鞋面印花材質(zhì)的氣密特性，機(jī)械手末端吸取器選擇的是真空氣動系統(tǒng)對紡織鞋面進(jìn)行上料動作和下料動作的。首先對末端吸取器的骨架進(jìn)行了結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計以及材料的選型和安裝方法給予了介紹

2、。然后，根據(jù)真空系統(tǒng)原理，通過計算確定了本系統(tǒng)的氣動參數(shù)。將所需組件的參數(shù)輸入到SMC真空氣動系統(tǒng)組件選型的軟件中，軟件會自發(fā)進(jìn)行計算驗核，最后在結(jié)果界面上得到我們的組件選型型號和真空系統(tǒng)的性能分析曲線。
　　然后選擇了一款關(guān)節(jié)坐標(biāo)式的ABB公司生產(chǎn)的IRB1600型號上下料的機(jī)械手，為后文作機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)分析提供了實體結(jié)構(gòu)模型依據(jù)。接著說明了機(jī)械手在空間坐標(biāo)系下的位姿表示方法，建立D-H機(jī)械手連桿參數(shù)，運(yùn)用位姿變化公式求得機(jī)械手

3、的正運(yùn)動學(xué)方程，和逆運(yùn)動學(xué)方程。通過Matlab利用Robotics工具箱建立了機(jī)械手三維模型，進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)的仿真分析以及驗證。
　　應(yīng)用MATLAB對機(jī)械手的空間運(yùn)動軌跡進(jìn)行仿真分析，在正運(yùn)動學(xué)矩陣方程的基礎(chǔ)上計算繪制出機(jī)械手的工作空間，即在空間中機(jī)械手可到達(dá)的區(qū)域的集合，包括機(jī)械手工作空間的立體仿真和平面的投影。詳細(xì)分析了機(jī)械手在直角空間的軌跡規(guī)劃，提出了針對本設(shè)計中機(jī)械手模型的直線路徑和圓弧路徑的解決方案——空間直