雙框架飛機(jī)蒙皮檢測機(jī)器人切換運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、隨著航空技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的飛機(jī)被生產(chǎn)并投入使用，隨之而來的飛機(jī)檢測問題也越來越受到人們的關(guān)注。目前飛機(jī)蒙皮主要以人工檢查方式為主，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、檢測周期長、漏檢率高和工人工作安全保障性低等問題。本文針對(duì)一種雙框架飛機(jī)蒙皮檢測機(jī)器人，進(jìn)行了理論分析和綜合性實(shí)驗(yàn)。
　　本文首先介紹了雙框架飛機(jī)蒙皮檢測機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，描述了它的運(yùn)動(dòng)步態(tài)；分析了機(jī)器人在飛機(jī)表面切換運(yùn)動(dòng)時(shí)，伸縮腿上吸盤的受力情況，建立了吸附穩(wěn)定平衡方程；針對(duì)機(jī)

2、器人內(nèi)外框架兩組吸盤組吸附方式，設(shè)計(jì)了剛性切換和柔性切換兩種切換吸附策略。然后，根據(jù)雙框架飛機(jī)蒙皮檢測機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)步態(tài)分析，將該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分為子系統(tǒng)A和子系統(tǒng)B，每個(gè)子系統(tǒng)都包括轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)、滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人腿伸縮運(yùn)動(dòng)；在分析機(jī)器人在飛機(jī)表面受力情況的基礎(chǔ)上，建立了每個(gè)子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)模型，以及機(jī)器人伸縮腿的位置控制模型。其次，采用反演方法和快速Terminal滑?？刂葡嘟Y(jié)合的思想實(shí)現(xiàn)了該機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)和滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制；同時(shí)設(shè)計(jì)