無人直升機(jī)嵌入式自駕儀主控制器設(shè)計與開發(fā).pdf

1、國外無人直升機(jī)及其自動駕駛儀技術(shù)發(fā)展較早，目前已有幾種較成熟的自動駕駛儀產(chǎn)品問世；國內(nèi)相關(guān)研究起步較晚，而且受到國外技術(shù)的封鎖，雖然眾多研究機(jī)構(gòu)都在努力探索，但是目前國內(nèi)無人直升機(jī)自動駕駛儀在姿態(tài)穩(wěn)定、智能導(dǎo)航和飛行管理等方面，較國外水平還有很大差距。
　　 主控制器是自動駕駛儀核心算法的運(yùn)算平臺，用于執(zhí)行姿態(tài)解算、導(dǎo)航制導(dǎo)、飛行管理、飛行控制等一系列控制算法；同時它還與導(dǎo)航設(shè)備、無線傳輸設(shè)備以及協(xié)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
　

2、　 本文從嵌入式技術(shù)的角度出發(fā)，對無人直升機(jī)自動駕駛儀主控制器的總體設(shè)計、功能設(shè)計、軟硬件設(shè)計等方面進(jìn)行了研究，希望能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛儀的高性能、小型化。本文首先介紹了無人機(jī)的發(fā)展背景和研究現(xiàn)狀；接著詳細(xì)闡述了自動駕駛儀的總體方案設(shè)計；然后著重分析了主控制器的功能設(shè)計、硬件設(shè)計、軟件設(shè)計，其中包括微處理器Intel XScale PXA270的選型和應(yīng)用；接著研究了主控制器嵌入式Linux操作系統(tǒng)的相關(guān)軟件技術(shù)；以及底層驅(qū)動程序設(shè)計及其