月球車遙操作中的任務(wù)規(guī)劃技術(shù).pdf

1、中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文月球車遙操作中的任務(wù)規(guī)劃技術(shù)姓名：謝圓申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制指導(dǎo)教師：周建亮；王永2011-05摘 要II為有序排列而實(shí)現(xiàn)的。任務(wù)規(guī)劃的目標(biāo)就是規(guī)劃出這樣的行為序列，既全程滿足所有約束條件，又能最好的實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)。在本文第五章中，描述了月球車的行為集合并根據(jù)觸發(fā)條件進(jìn)行分類，在第四章提出的任務(wù)層路徑規(guī)劃方法的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了月球車任務(wù)規(guī)劃的一般方法，最終實(shí)現(xiàn)了月面工作行為序列的輸出。月球車的月

2、面工作過程往往存在許多不確定性，執(zhí)行過程中行為時(shí)間消耗不可能完全與任務(wù)規(guī)劃輸出的結(jié)果一致。傳統(tǒng)的確定性任務(wù)計(jì)劃在實(shí)際應(yīng)用中可能碰到困難。針對(duì)此問題，本文最后提出了與確定性計(jì)劃相對(duì)的彈性計(jì)劃概念，將行為開始時(shí)間由時(shí)刻變?yōu)闀r(shí)間區(qū)間，可大大提高任務(wù)規(guī)劃輸出結(jié)果在實(shí)際工程中的可行性。并且，一種計(jì)算序列中各個(gè)行為開始時(shí)間區(qū)間的方法也在本文中提出并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。關(guān)鍵詞： 關(guān)鍵詞：月球車 遙操作 任務(wù)規(guī)劃 綜合環(huán)境 環(huán)境建模 任務(wù)層路徑路徑規(guī)劃 彈