水下滑翔機設計優(yōu)化與運動分析.pdf

1、水下滑翔機器人是一種基于滑翔原理的無外掛推進系統(tǒng)、僅依靠內置執(zhí)行機構調整重心位置和凈浮力來控制其自身運動狀態(tài)的新型水下自治機器人，它利用水平升降翼在有攻角情況下產生的前進動力，進行鋸齒形下潛和上??；結合尾翼在有漂角的情況下產生的偏航力，實現(xiàn)空間螺旋運動。 本項目在課題組前段工作的基礎上，完成外形和橫滾機構的設計優(yōu)化。水下滑翔機的動力來源于凈浮力，外形設計在保證裝配要求的前提下，優(yōu)化主載體型線，降低載體航行阻力；優(yōu)化水平翼型線，提

2、高升阻比，同時優(yōu)化水下滑翔機的航行操縱性能。橫滾機構調整重心的橫向位置，產生橫滾角，結合俯仰調節(jié)機構的作用，使水下滑翔機進入空間定常螺旋回轉運動。通過對現(xiàn)有橫滾方案進行分析比較，設計機械結構；并結合羅盤，設計橫滾的反饋控制模塊。 對已經裝配完成的水下滑翔機進行運動分析。利用穩(wěn)定運動狀態(tài)下水動力(升力、阻力、力矩)與凈浮力、重力矩的相互抵消建立平衡方程。用fluent對水下滑翔機在不同速度、不同攻角下進行升力、阻力、力矩仿真，建立