基于視覺(jué)導(dǎo)航的無(wú)人機(jī)自主著陸飛行參數(shù)估計(jì)方法.pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)具有精度高、不受電子干擾等特點(diǎn)，因此在無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中受到越來(lái)越多的關(guān)注，本文將計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的自主著陸導(dǎo)航中。
　　 首先，介紹了計(jì)算機(jī)視覺(jué)的理論基礎(chǔ)，研究了圖像濾波去噪的方法，對(duì)圖像的邊緣提取方法進(jìn)行了分析和實(shí)驗(yàn)，并比較了它們的優(yōu)缺點(diǎn)，從中選擇了一種比較適合本課題研究的邊緣提取方法。
　　 其次，對(duì)圖像跟蹤中的攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定，從動(dòng)態(tài)無(wú)人機(jī)著陸視頻中獲得靜態(tài)圖像后，運(yùn)用圖像處理技術(shù)對(duì)地平線以

2、及跑道邊緣線進(jìn)行了提取，并提出了一種對(duì)跑道進(jìn)行檢測(cè)與跟蹤的算法，在此理論基礎(chǔ)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)仿真，結(jié)果表明此方法具有一定的可行性和準(zhǔn)確性。
　　 對(duì)圖像處理的時(shí)間進(jìn)行了分析，提出用專門的硬件來(lái)彌補(bǔ)計(jì)算機(jī)視覺(jué)和數(shù)字圖像處理領(lǐng)域數(shù)據(jù)量大、計(jì)算復(fù)雜、算法不易調(diào)試的缺點(diǎn)。
　　 然后，在無(wú)人機(jī)自主著陸視覺(jué)導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，一個(gè)十分重要的環(huán)節(jié)就是需要建立攝影測(cè)量坐標(biāo)系以及它們之間的變換關(guān)系。在此基礎(chǔ)上對(duì)無(wú)人機(jī)飛行參數(shù)進(jìn)行了理論推導(dǎo)