基于視覺導(dǎo)航的無人機自主著陸飛行參數(shù)估計方法.pdf

1、計算機視覺導(dǎo)航技術(shù)具有精度高、不受電子干擾等特點，因此在無人機導(dǎo)航中受到越來越多的關(guān)注，本文將計算機視覺技術(shù)應(yīng)用于無人機的自主著陸導(dǎo)航中。
　　 首先，介紹了計算機視覺的理論基礎(chǔ)，研究了圖像濾波去噪的方法，對圖像的邊緣提取方法進行了分析和實驗，并比較了它們的優(yōu)缺點，從中選擇了一種比較適合本課題研究的邊緣提取方法。
　　 其次，對圖像跟蹤中的攝像機進行了標定，從動態(tài)無人機著陸視頻中獲得靜態(tài)圖像后，運用圖像處理技術(shù)對地平線以

2、及跑道邊緣線進行了提取，并提出了一種對跑道進行檢測與跟蹤的算法，在此理論基礎(chǔ)上進行了實驗仿真，結(jié)果表明此方法具有一定的可行性和準確性。
　　 對圖像處理的時間進行了分析，提出用專門的硬件來彌補計算機視覺和數(shù)字圖像處理領(lǐng)域數(shù)據(jù)量大、計算復(fù)雜、算法不易調(diào)試的缺點。
　　 然后，在無人機自主著陸視覺導(dǎo)航方法的實現(xiàn)過程中，一個十分重要的環(huán)節(jié)就是需要建立攝影測量坐標系以及它們之間的變換關(guān)系。在此基礎(chǔ)上對無人機飛行參數(shù)進行了理論推導(dǎo)