基于增強(qiáng)型地圖的車(chē)輛組合定位技術(shù)研究.pdf

1、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System，INS)的組合定位方案能夠有效克服單一傳感器所帶來(lái)的局限性，目前已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，但在城市復(fù)雜交通環(huán)境下該組合系統(tǒng)的定位精度往往無(wú)法滿(mǎn)足要求。為了解決該問(wèn)題，本文對(duì)基于增強(qiáng)型地圖的車(chē)輛組合定位技術(shù)進(jìn)行了研究，圍繞緊耦合定位技術(shù)和多權(quán)重地圖匹配算法等關(guān)鍵問(wèn)題展開(kāi)了深入探索。

2、本文的主要研究?jī)?nèi)容及成果有:
　　(1)結(jié)合本文的定位需求搭建了多傳感器采集平臺(tái)，同步采集多種傳感器信息并進(jìn)行存儲(chǔ)和處理。
　　(2)設(shè)計(jì)并制作了一種包含多種地理信息的增強(qiáng)型地圖。其中，地圖原始數(shù)據(jù)通過(guò)搭載有高精度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的探測(cè)車(chē)輛進(jìn)行采集，數(shù)據(jù)精度可達(dá)亞米級(jí);道路和車(chē)道的平面線(xiàn)形采用三次樣條曲線(xiàn)進(jìn)行插值，并將通過(guò)差值曲線(xiàn)計(jì)算獲得的道路方向信息存儲(chǔ)在增強(qiáng)型地圖中。
　　(3)設(shè)計(jì)了基于降維慣性系統(tǒng)和衛(wèi)星偽距的間