基于Mecanum輪的堆垛機(jī)全方位運動系統(tǒng)研究.pdf

1、倉儲物流作為現(xiàn)代物流的重要組成部分，在物流系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用。高效合理的倉儲可以幫助廠商加快物資流動的速度、降低成本、保障生產(chǎn)的順利進(jìn)行，并可以實現(xiàn)對資源有效控制和管理。
　　目前大部分倉庫中使用的堆垛機(jī)，具有體積大、轉(zhuǎn)彎時需要轉(zhuǎn)彎半徑的特點。全方位運動堆垛機(jī)能夠在空間有限的倉庫中很好的實現(xiàn)貨物的搬運和堆垛功能，可以極大地提高倉儲物流的工作效率，縮短貨物的堆垛時間，保證貨物碼放的整齊度并產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟(jì)效益。全方位運動堆垛機(jī)結(jié)

2、構(gòu)復(fù)雜，我國對其的研究和應(yīng)用還處于起步階段。本文針對堆垛機(jī)的使用要求，對基于Mecanum輪的全方位運動系統(tǒng)進(jìn)行研究，論文主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，設(shè)計全方位運動堆垛機(jī)的整體機(jī)構(gòu)，對全向運動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和特點進(jìn)行研究和分析，考慮倉庫中堆垛機(jī)的使用要求，確定全向輪采用Mecanum輪的結(jié)構(gòu)形式，完成了全向輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　第二，對堆垛機(jī)全方位運動系統(tǒng)的運動學(xué)、動力學(xué)特性進(jìn)行研究和分析，建立了基于Mecanum輪的四輪結(jié)構(gòu)的

3、堆垛機(jī)通用運動學(xué)方程，并給出了正逆運動學(xué)解，確定了輪組的最佳布局方式，建立了堆垛機(jī)全方位運動系統(tǒng)在平面內(nèi)運動的動力學(xué)模型并進(jìn)行仿真。
　　第三，對輥子與地面接觸的模型及受力情況進(jìn)行研究和分析，通過赫茲理論建立了接觸模型，計算出輥子接觸受到的最大應(yīng)力以及變形，得到了Mecanum輪發(fā)生振動的原因；建立了輥子接地情況的有限元模型，得到輥子的形變和應(yīng)力分布情況。
　　最后，對全方位運動堆垛機(jī)運動系統(tǒng)進(jìn)行了誤差分析和虛擬仿真，得到產(chǎn)