無人機(jī)方向舵有限卡死的起飛滑跑研究.pdf

1、隨著無人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域內(nèi)的廣泛應(yīng)用，特別是在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中的獨(dú)特作用，無人機(jī)的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展。無人機(jī)的滑跑起飛是飛行的復(fù)雜階段，同樣也是無人機(jī)研制的關(guān)鍵技術(shù)之一，尤其是在某些特定情況下，要求無人機(jī)帶故障起飛時，其滑跑起飛過程就顯得尤為復(fù)雜，因此，研究無人機(jī)有限受損的自主起飛控制也就顯得極其重要。
　　本文首先介紹了無人機(jī)的發(fā)展史及重構(gòu)控制的相關(guān)內(nèi)容，提出了一種無人機(jī)滑跑起飛的控制系統(tǒng)方案。在此方案基礎(chǔ)上，討論了方向舵卡死

2、時無人機(jī)滑跑過程中的幾個問題，為了確保無人機(jī)的可控性，分別通過兩種方法得出了方向舵卡死的最大角度。然后，建立了故障無人機(jī)地面滑跑的非線性模型，并通過小擾動法對其進(jìn)行了分段線性化，根據(jù)剩余有效操縱面補(bǔ)償?shù)脑?，在限定了方向舵的最大卡死角度后，通過副翼的偏航作用來補(bǔ)償卡死方向舵的效能，設(shè)計了無人機(jī)的縱向滑跑起飛控制律和側(cè)向滑跑起飛控制律。最后，通過Matlab/Simulink仿真驗證了控制系統(tǒng)的有效性。
　　本論文設(shè)計的基于方向舵卡