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1、在現(xiàn)代社會中，人類無法承擔(dān)一些復(fù)雜環(huán)境以及危險任務(wù)所帶來的作業(yè)要求，像行星探測、井下勘探、特殊建設(shè)、災(zāi)后救援以及反恐作業(yè)。雖然已經(jīng)開發(fā)出輪式機(jī)器人來完成這些復(fù)雜任務(wù)，但他們的作業(yè)性能受限于地形，輪式機(jī)器人在復(fù)雜崎嶇的地面基本就喪失了能力。足式機(jī)器人被公認(rèn)是對復(fù)雜地形適應(yīng)能力最強(qiáng)的一類機(jī)器人，因此對于足式機(jī)器人的研究成為機(jī)器人領(lǐng)域研究中的重點(diǎn)。
相關(guān)論文重點(diǎn)關(guān)注在行走與爬壁過程中機(jī)器人的穩(wěn)定性以及穩(wěn)定性優(yōu)化。決定機(jī)器人穩(wěn)定性的因
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