多對(duì)傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)約束反力分析.pdf

1、目前在求解多對(duì)桿空間 RCCR機(jī)構(gòu)等過約束機(jī)構(gòu)受力規(guī)律時(shí)，大多是采用柔性處理或添加變性協(xié)調(diào)方程求解，處理后的求解結(jié)果不能正常反映機(jī)構(gòu)的動(dòng)規(guī)律。本課題在主要對(duì)多對(duì)均布傳力桿空間 RCCR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)受力規(guī)律進(jìn)行了理論研究。本課題利用SolidWorks中的COSMOSMotion動(dòng)力仿真軟件，在剛體條件下對(duì)所研究的機(jī)構(gòu)局部添加套管（軸襯），建立剛體+軸套力連接的三維實(shí)體模型。通過仿真實(shí)驗(yàn)與理論分析相結(jié)合的方法，對(duì)達(dá)朗貝爾原理中的約束反力分項(xiàng)

2、處理，將機(jī)構(gòu)受力分為靜力部分和慣性力兩部分處理，然后將兩部分的結(jié)果結(jié)合在一起，求解出了在剛體條件下，忽略機(jī)構(gòu)自身重力、運(yùn)動(dòng)中摩擦力及阻尼等影響的理想狀態(tài)下，多對(duì)均布傳力桿空間 RCCR機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中的受力規(guī)律。為了能夠求解該機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中的受力規(guī)律，本課題主要做了以下幾個(gè)方面的研究：
　?。?）利用SolidWorks軟件中COSMOSMotion動(dòng)力仿真模塊建立無限接近剛體條件下n對(duì)傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)（n=3、4、5、6），并對(duì)

3、該機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)速極低可忽略內(nèi)部慣性力的條件下做仿真實(shí)驗(yàn)分析，利用Matlab軟件擬合分析仿真數(shù)據(jù)，歸納總結(jié)出靜力部分產(chǎn)生約束反力的規(guī)律方程。
　?。?）理論分析了機(jī)構(gòu)動(dòng)力部分引起慣性力作用產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)副約束反力，計(jì)算出了在動(dòng)力條件下機(jī)構(gòu)慣性力引起約束反力的理論表達(dá)式。建立了多對(duì)均布傳力桿空間 RCCR機(jī)構(gòu)模型，進(jìn)行模型仿真，將模型仿真數(shù)據(jù)與理論分析結(jié)果對(duì)比，驗(yàn)證了結(jié)果的一致性和理論分析的可行性。
　?。?）將靜力部分仿真實(shí)驗(yàn)歸納的

4、約束反力結(jié)果與動(dòng)力部分理論分析慣性力作用的結(jié)果相結(jié)合，求解出在剛體條件下多對(duì)均布傳力桿空間 RCCR機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副Ak受約束反力在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的普遍規(guī)律方程。并建立120°夾角六對(duì)均布傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)模型，將仿真數(shù)據(jù)擬合分析，并與得到的普遍規(guī)律方程對(duì)比。
　?。?）在轉(zhuǎn)動(dòng)副Ak受約束反力為已知條件的基礎(chǔ)上，通過示力副法，逐個(gè)計(jì)算機(jī)構(gòu)其它運(yùn)動(dòng)副受的約束反力，并與仿真結(jié)果對(duì)比。
　　通過以上幾點(diǎn)的研究，最終確立了多對(duì)均布傳力桿空