基于機(jī)器視覺的無人機(jī)電力巡線技術(shù)研究.pdf

1、輸電線路在電能傳送的過程中擔(dān)負(fù)著重要任務(wù)，它的運(yùn)行狀態(tài)與人們生活息息相關(guān)，對它的定期巡線是保證電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行的重要措施。而傳統(tǒng)的巡線方式有諸多弊端，隨著機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展，為自動巡線提供了可能，本文的基于機(jī)器視覺的無人機(jī)電力巡線技術(shù)提供了一種可行的方式，對電力線路的自動巡線進(jìn)行了算法方面的探討。
　　本文主要提出了一種基于機(jī)器視覺的無人機(jī)輸電線路巡線方式。根據(jù)常見的各種無人機(jī)巡線的特點(diǎn)，并分析各種無人機(jī)巡線的優(yōu)勢和劣勢，選擇固定

2、翼型無人機(jī)與四旋轉(zhuǎn)翼型無人機(jī)或者無人駕駛型直升機(jī)進(jìn)行組合的既經(jīng)濟(jì)又高效的巡線方式，然后簡要介紹了無人機(jī)巡線系統(tǒng)的構(gòu)成及無人機(jī)巡線技術(shù)中的關(guān)鍵問題。針對無人機(jī)巡檢電力線路采集到的圖像視頻具有復(fù)雜的背景，并且由于高空拍攝所導(dǎo)致的機(jī)械震蕩、鏡頭的擺動等因素導(dǎo)致的圖像有噪聲和模糊等問題，通過維納濾波去噪和用求取概率密度函數(shù)來獲得最大熵去模糊的復(fù)原方式對圖像進(jìn)行預(yù)處理，提高圖像的清晰度。最后根據(jù)復(fù)雜電力背景，運(yùn)用一種基于改進(jìn)的Canny邊緣檢測算

3、子實(shí)現(xiàn)初步的圖像分割，使圖像的強(qiáng)弱邊緣都能很好的檢測，并抑制了噪聲。針對電力線路提取中前期圖像分割中出現(xiàn)的電力線和背景物體的輪廓同時(shí)出現(xiàn)的問題，并根據(jù)電力線的特點(diǎn)，提出基于Hough變換和改進(jìn)的相位編組相互融合的提取算法，使輸電線從復(fù)雜的電力背景中提取出來。該方法同時(shí)擁有了Hough變換與相位編組的各自優(yōu)點(diǎn)，提高了運(yùn)算效率和實(shí)時(shí)性。針對輸電線路的自動跟蹤，根據(jù)現(xiàn)有的跟蹤技術(shù)和算法，提出了基于無損卡爾曼濾波器(UKF)的Camshaft目