基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鋼卷裝卸自動(dòng)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、我國(guó)的鋼鐵行業(yè)在過去十年間飛速發(fā)展，但是近年來受限于嚴(yán)重的產(chǎn)能過剩的問題，鋼鐵企業(yè)整體陷入低迷狀態(tài)。鋼鐵企業(yè)鋼卷物流庫(kù)自動(dòng)化智能化改造，作為解決產(chǎn)能過剩的重要手段，也越來越受到各個(gè)鋼鐵公司的重視。作為鋼卷自動(dòng)物流庫(kù)中的重要組成部分，鋼卷裝卸自動(dòng)定位系統(tǒng)快速而準(zhǔn)確的提供鋼卷裝卸定位信息，對(duì)整個(gè)物流庫(kù)的運(yùn)行有著重要意義。
　　鋼卷自動(dòng)化物流庫(kù)一般由無人值守天車，鋼卷裝卸定位系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)（CMS）等部分組成。目前傳統(tǒng)鋼卷物流庫(kù)中

2、需要地面人員引導(dǎo)天車進(jìn)行鋼卷裝卸，工作效率低下且不利于物流信息化。只有通過自動(dòng)化獲取鋼卷出入庫(kù)位置坐標(biāo)信息，鋼卷自動(dòng)化物流庫(kù)的庫(kù)管系統(tǒng)才能調(diào)度無人天車進(jìn)行自動(dòng)出入庫(kù)操作，所以鋼卷裝卸定位系統(tǒng)，是鋼卷物流庫(kù)的自動(dòng)化改造的重要部分。
　　三維點(diǎn)云是通過測(cè)量?jī)x器獲得的表示被測(cè)對(duì)象表面空間分布和表面特性的在一個(gè)三維空間坐標(biāo)系下的點(diǎn)的集合。由于其可以精確還原被測(cè)物體的空間信息，用于逆向工程和定位操作，所以近年來在工業(yè)中的應(yīng)用也越來越廣泛。<

3、br>　　本文擬通過分析待測(cè)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷鋼卷出入庫(kù)裝卸的空間坐標(biāo)信息。在鋼卷入庫(kù)定位操作時(shí)，根據(jù)掃描的鋼卷點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間分布，還原鋼卷弧面的參數(shù)方程，從而獲取鋼卷柱心的空間坐標(biāo)；在鋼卷出庫(kù)定位操作時(shí)，根據(jù)掃描的鞍座點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間分布，利用圓與平面相切的幾何關(guān)系，獲取鋼卷安放在鞍座上的空間坐標(biāo)信息。系統(tǒng)釆用模塊化的設(shè)計(jì)方法，共分為點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集模塊、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理模塊、入庫(kù)鋼卷定位模塊、出庫(kù)鋼卷定位模塊和顯示與控制模塊。
　　系