自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的多目標車輛識別與跟蹤.pdf

1、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC）在有效地減輕駕駛?cè)藛T疲勞強度的同時一定程度上減少了交通事故的發(fā)生率。但傳統(tǒng)ACC系統(tǒng)一般存在有效關(guān)注區(qū)域局限、彎道跟蹤誤識別率較高、對車輛并道不具有識別能力等問題，針對這些問題所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。
　　本研究主要內(nèi)容包括：①利用卡爾曼算法和目標特征判斷方法剔除雷達數(shù)據(jù)中虛假目標，并對靜止目標進行有效識別。在此基礎(chǔ)上增加目標候選判斷階段，制定目標有效性存在的控制規(guī)則，從而保證目標跟蹤的穩(wěn)定性并減少目標

2、更換的延遲時間。②針對前車出入彎道和換道工況的識別問題，分析自車與前車車速不同時兩車方位角、相對橫向速度以及前車速度之間的函數(shù)關(guān)系，并提出新的出入彎工況識別的判斷標準?；谧攒囆旭偁顟B(tài)數(shù)據(jù)，提出擬合道路曲率公式的方法求取道路曲率變化率，從而實現(xiàn)彎道工況中目標車輛橫向補償距離的計算。③利用模糊邏輯控制算法和滑動窗口法識別鄰車道內(nèi)車輛并道行為?？紤]并道時鄰車、自車以及自車道內(nèi)前車三者之間的關(guān)系，將鄰車并道行為進行分類，并制定不同并道行為下自