六輪搖臂式探測(cè)車單驅(qū)動(dòng)可折展懸架設(shè)計(jì)與仿真分析.pdf

1、懸架是探測(cè)車移動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，它連接車體與車輪，起到支撐車體，分配車輪載荷，提高探測(cè)車地形適應(yīng)性的作用。其結(jié)構(gòu)形式和性能直接影響著探測(cè)車移動(dòng)系統(tǒng)的整體性能。在滿足探測(cè)車移動(dòng)性能的要求的前提下，使懸架系統(tǒng)具有折疊展開功能是探測(cè)車，尤其是深空星球探測(cè)車研究的重要課題，對(duì)減少探測(cè)車自身占用空間，減小運(yùn)載器體積，提高運(yùn)載可靠性具有重要意義。本文以六輪探測(cè)車主、副搖臂懸架為基本構(gòu)型，研究展開驅(qū)動(dòng)源少，折疊比大的折疊可展懸架結(jié)構(gòu)。提出了單驅(qū)動(dòng)

2、展開，就位鎖定的懸架總體方案。
　　以六輪探測(cè)車主、副搖臂式懸架為基本展開構(gòu)型，確定了懸架折疊方式、工作原理和動(dòng)作規(guī)劃，制訂了總體的折疊展開方案。在滿足越障性能、穩(wěn)定性、平順性及車輪承受載荷的均勻性的要求下，分析選擇主、副搖臂參數(shù)的影響因素，為合理選擇懸架的結(jié)構(gòu)參數(shù)奠定基礎(chǔ)。
　　以車輪能耗最小為目標(biāo)函數(shù)，利用ADAMS軟件的優(yōu)化模塊對(duì)懸架展開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，優(yōu)化過程中考慮了各車輪轉(zhuǎn)速的協(xié)調(diào)關(guān)系。對(duì)參數(shù)優(yōu)化后探測(cè)車

3、懸架的展開進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，并測(cè)量了展開過程中前輪的位移-時(shí)間曲線、速度-時(shí)間曲線、加速度-時(shí)間曲線。
　　對(duì)應(yīng)用折疊可展懸架的探測(cè)車移動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，合理選取了驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)計(jì)了差速機(jī)構(gòu)及搖臂機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)件，設(shè)計(jì)了展開與鎖定轉(zhuǎn)換的離合器，計(jì)算并選取了實(shí)現(xiàn)離合所需的彈簧部件，對(duì)每個(gè)零件的工作情況進(jìn)行分析，并對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行了應(yīng)力應(yīng)變分析、校核，最后完成了三維模型的創(chuàng)建，進(jìn)而繪制施工圖。
　　從幾何條件和力學(xué)條件兩方面分析