Kinfu算法關(guān)鍵技術(shù)的研究與改進.pdf

1、隨著計算機硬件的發(fā)展，計算機視覺領(lǐng)域有了更加強大的后臺支撐，二維圖像已經(jīng)滿足不了研究的需求，對場景進行三維重建應(yīng)運而生。目前常用的三維重建算法有體征提取算法，塊匹配的重建，以及點云重建等，然而這些技術(shù)在重建方面都有一定的局限性。借助 Kinect傳感器來獲取深度圖像，進行多視角的數(shù)據(jù)對齊，而后用點云融合進行三維重建應(yīng)運而生。但是，此項技術(shù)發(fā)展還不是很成熟，在重建圖像中出現(xiàn)圖像空洞，效率慢，程序運行幀數(shù)低等不足。為了改善Kinect重建中

2、出現(xiàn)的問題，保證 Kinect能在多領(lǐng)域下能夠更好的應(yīng)用。本文對 Kinfu算法中關(guān)鍵算法進行改進，對其中的關(guān)鍵算法進行實驗和理論分析，有效、快速、準確的實現(xiàn)三維場景重建。
　　Kinfu算法中關(guān)鍵問題是對點云預(yù)處理，在處理點云時，一般都會遇到算法復(fù)雜，計算量大的缺點。經(jīng)分析 Kinect獲取的點云是按照矩陣的形式有序排列的，本文利用遍歷領(lǐng)點進行連線，組成三角面，快速進行三角化。配準階段，對點云進行關(guān)鍵點提取，利用關(guān)鍵點進行配準，