具有三轉(zhuǎn)動的少自由度廣義解耦并聯(lián)機構構型綜合研究.pdf

1、隨著工業(yè)4.0和中國制造2025戰(zhàn)略的逐步推進和開展，其對機器人技術和高端生產(chǎn)裝備提出了更高的要求。并聯(lián)機構作為機構學中的重要分支，由于其在剛度、強度、承載能力等方面的優(yōu)勢，在機器人和生產(chǎn)裝備領域都具有較大的應用范圍以及較好的應用前景。而解耦并聯(lián)機構的研究，更是在傳統(tǒng)并聯(lián)機構所具有優(yōu)點基礎上，提高了控制系統(tǒng)的效率。本文以3RnT少自由度并聯(lián)機構為研究對象，對解耦并聯(lián)機構型綜合方法進行研究，有益于豐富解耦并聯(lián)機構構型，為解耦并聯(lián)機構的構型

2、綜合提供了理論基礎和新的設計方法，促進并聯(lián)機構的推廣和應用。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　對移動解耦并聯(lián)機構的輸出參數(shù)特性進行分析，基于分析結果并結合一般意義下解耦并聯(lián)機構的定義，對并聯(lián)機構的輸出參數(shù)進行限定，提出了廣義解耦并聯(lián)機構的概念；根據(jù)廣義解耦的定義，對并聯(lián)機構的輸出參數(shù)進行選擇分析，提出基分支的概念，為后續(xù)廣義解耦并聯(lián)機構型綜合提供理論基礎。
　　對運動副組合的特性進行研究，分析了分支實現(xiàn)單一自由度運動的條件，提出運

3、動單元的概念；根據(jù)上述分析結果，對機構分支與基分支之間的轉(zhuǎn)動副實現(xiàn)共軸的條件進行研究，得到了分支間轉(zhuǎn)動副的共軸判定方法；針對運動單元布置順序，分別對移動單元和轉(zhuǎn)動單元的布置方式進行了介紹分析；基于廣義解耦并聯(lián)機構的特性，分析了分支驅(qū)動副選擇原則，以及一種新型的廣義解耦并聯(lián)機構型綜合方法，為后續(xù)廣義解耦并聯(lián)機構型綜合提供了方法。
　　利用廣義解耦并聯(lián)機構型綜合方法分別對三自由度轉(zhuǎn)動廣義解耦并聯(lián)機構、3R1T廣義解耦并聯(lián)機構、3R2T