四旋翼無人機飛行控制及路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、如今是無人機飛速發(fā)展的年代，無論是軍用還是民用，無人機越來越體現(xiàn)出其巨大的實用價值，隨著應用領域越來越廣泛，人們對無人機的要求也越來越高，從基本的飛行控制到智能自主飛行，無人機的研究在向著更高水平發(fā)展。
　　無人機的穩(wěn)定控制是其進行一切任務的基礎，論文依據(jù)仿人智能控制理論，設計了一種四旋翼無人機仿人智能控制器，通過分段操作實現(xiàn)對無人機的精確控制，為驗證控制器的可行性和優(yōu)越性，論文對其和傳統(tǒng)的串級PID控制器進行了仿真對比，實驗結果

2、證明論文設計的控制器對四旋翼無人機的控制效果更優(yōu)。
　　無人機路徑規(guī)劃是無人機實現(xiàn)自主飛行的一個重要部分，而且由于無人機任務的復雜度不斷增加，高效的飛行是必不可少的，所以無人機的路徑規(guī)劃技術受到更多關注。無人機路徑規(guī)劃是指在已知或未知環(huán)境條件下，指定無人機飛行的起點和終點，無人機自主完成飛行路徑的設計工作，并且保證某項飛行指標最優(yōu)。在移動機器人領域或者二維環(huán)境下，路徑規(guī)劃技術的發(fā)展相對成熟，已經(jīng)有很多算法得到應用，像蟻群算法、遺傳

3、算法等，都取得了不錯的效果，無人機路徑規(guī)劃在三維環(huán)境下進行，其復雜度有了很大升高，而且還要考慮無人機自身條件的約束等因素，使得問題更加復雜，很多算法都不能滿足規(guī)劃要求，需要進一步研究。
　　論文在現(xiàn)有研究的基礎上，先對較為常用的遺傳算法進行了研究，對其進行改進從而用于路徑規(guī)劃中，取得了一定效果，但論文只研究了其在柵格建模的基礎上的應用，考慮到無人機飛行環(huán)境的寬度和廣度以及飛行路徑的平滑度等因素，論文結合已有研究成果，進一步提出一種