自動(dòng)下料機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、精密自動(dòng)切割裂片線是目前國內(nèi)第一條對(duì)TFT玻璃基板的全自動(dòng)化切割線，本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)下料機(jī)為該線的最后一臺(tái)設(shè)備，其主要完成玻璃的下料工作。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線，自動(dòng)下料機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就會(huì)顯得尤為重要。本文論述了工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要應(yīng)用，針對(duì)TFT玻璃基板的切割工序提出了自動(dòng)下料機(jī)械手設(shè)計(jì)方案，并圍著此設(shè)備，進(jìn)行以下幾個(gè)方面的研究。
　　本文簡單介紹了精密自動(dòng)切割裂片線的整體方案以及設(shè)備布局，并根據(jù)全線方案制定了自動(dòng)下料

2、機(jī)的設(shè)計(jì)要求。將自動(dòng)下料機(jī)分為升降傳送機(jī)構(gòu)、吸塑盤移栽部件、玻璃移栽部件，通過對(duì)每個(gè)部件的選型計(jì)算分析，對(duì)該設(shè)備進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成自動(dòng)下料機(jī)的整體模型。針對(duì)吸塑盤移栽部件的移栽手臂進(jìn)行了有限元分析，驗(yàn)證了其符合結(jié)構(gòu)要求，并對(duì)所選型的部件進(jìn)行強(qiáng)度校核，保證了設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　根據(jù)課題的任務(wù)要求和技術(shù)指標(biāo)，機(jī)械手臂的各項(xiàng)基本的技術(shù)參數(shù)的設(shè)定為機(jī)械手系統(tǒng)提供了設(shè)計(jì)依據(jù)，并在此基礎(chǔ)上，根據(jù)客戶的要求提出機(jī)械手的四自由度關(guān)節(jié)的總體的

3、結(jié)構(gòu)方案，利用D-H表示法建立機(jī)械手的設(shè)計(jì)模型，求出下料機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解，同時(shí)解出機(jī)械手的雅克比矩陣。運(yùn)用MATLAB數(shù)值仿真軟件中的Robotic Toolbox工具箱分析所設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的工作空間，對(duì)空間運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真，用三次插值函數(shù)對(duì)機(jī)械手空間軌跡進(jìn)行仿真，以及通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解對(duì)含有中間路徑點(diǎn)的三次插值函數(shù)仿真出軌跡運(yùn)動(dòng)與其進(jìn)行對(duì)比，得出機(jī)械手運(yùn)動(dòng)較穩(wěn)定的結(jié)論。基于Solidworks對(duì)機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維建模，分析機(jī)械手各個(gè)