基于TMS320F2812的一階機械臂控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，自動化領(lǐng)域越來越受到人們的關(guān)注，并逐漸成為了焦點。在這其中智能機器人的研究與發(fā)展正是人們所追求的重點，本文就是針對智能機器人的一個簡單模型:一階機器手臂進(jìn)行研究與討論。
　　在本文的研究過程中，選用了TI公司生產(chǎn)的TMS320F2812作為主控芯片，由于它對電機控制的許多特性，極大地簡化系統(tǒng)的構(gòu)造。出于對系統(tǒng)穩(wěn)定性的考慮，我們還利用TLP521芯片搭建隔離電路，保證信號的傳輸，在驅(qū)動的選擇上經(jīng)過試驗我

2、們選擇適用于直流電機控制的LMD18200芯片，它自帶的集成保護(hù)電路等也幫助我們減少硬件電路設(shè)計的工作，使得我們電路的搭建更加簡潔，執(zhí)行效果更加理想。論文中還對電機的選擇與系統(tǒng)的機械傳動裝置做出簡單的介紹，而且還根據(jù)相關(guān)的數(shù)據(jù)，給出所要研究的一階機械臂控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。除此之外，本文介紹系統(tǒng)的控制方法。通過對許多算法的簡單介紹以及一些比較，分析適合一階機械臂控制系統(tǒng)的控制算法，并借助MATLAB軟件，得出控制曲線，對曲線的動態(tài)性能和靜

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