機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告2

1、 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告綜合訓(xùn)練項(xiàng)目 機(jī)械手設(shè)計(jì)研究 三、綜合訓(xùn)練項(xiàng)目設(shè)計(jì)內(nèi)容搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)研究一、機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案1.1 工業(yè)機(jī)

2、械手的各部分組成及其關(guān)系 工業(yè)機(jī)械手的各部分組成及其關(guān)系簡(jiǎn)述 簡(jiǎn)述普通機(jī)械手可以分為五個(gè)子系統(tǒng)即：人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)。一般的機(jī)械手由三大部分組成，即：控制部分、機(jī)械部分、傳感部分。工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)身（立柱）、手腕、手臂等結(jié)構(gòu)。工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置是將外部獲得的動(dòng)力轉(zhuǎn)化為機(jī)械手所需動(dòng)力的裝置。交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等都

3、是工業(yè)機(jī)械手常見的驅(qū)動(dòng)的形式。另外，隨著對(duì)工業(yè)機(jī)械手的進(jìn)一步發(fā)展，一些新的驅(qū)動(dòng)形式也加入了進(jìn)來，比如說超聲波驅(qū)動(dòng)等等。工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)械手有很多的控制方式，根據(jù)具體的要求，我們可以進(jìn)行不同的選擇。當(dāng)下比較流行的工業(yè)機(jī)械手的控制方式有連續(xù)軌跡控制方式、智能控制方式、力控制方式、點(diǎn)位控制方式等等。需要我們根據(jù)不同的需求具體選擇。1.2 1.2 工業(yè) 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的具體分析 機(jī)械手設(shè)計(jì)的具體分析1.2.1 本次任務(wù)設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)

4、要求生產(chǎn)線上的工作往往是重復(fù)的，并且比較繁重，生產(chǎn)效率低下，重復(fù)工作量大，工作環(huán)境得不到質(zhì)的提高。為了提高現(xiàn)代化水平，提高工廠的生產(chǎn)效率，提高工人的工作環(huán)境。需要根據(jù)生產(chǎn)工藝設(shè)計(jì)一臺(tái)能完成重復(fù)性操作的機(jī)械手，代替工人的手工勞作。提高生產(chǎn)率，給公司帶來更好的效益。根據(jù)具體下發(fā)的任務(wù)書，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手需要完成如下動(dòng)作：機(jī)械手臂前伸→機(jī)械手指抓緊物料→手臂部分上升→手臂部分縮回→整個(gè)機(jī)身回轉(zhuǎn)一百八十度→手腕的部分轉(zhuǎn)動(dòng)九十度→手臂部分下降→手

5、臂部分前伸→機(jī)械手指放下物料→手臂回縮→整個(gè)機(jī)身回轉(zhuǎn)一百八十度→手腕部分復(fù)位→等待下次循環(huán)。這個(gè)過程是不斷的往復(fù)循環(huán)的。1.2.2 搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)任務(wù)分析(1)工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式有：關(guān)節(jié)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、平面關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型等。關(guān)節(jié)型機(jī)械手的手臂是與人類的手臂雷同的，是一種仿生機(jī)構(gòu)。它擁有三個(gè)回轉(zhuǎn)自由度。關(guān)節(jié)型機(jī)械手一般有大臂和小臂，大臂和立柱之間構(gòu)成類似人類肘關(guān)節(jié)的部分，機(jī)械手得大臂可以做俯仰運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手的小