六自由度焊接機(jī)器人樣機(jī)制作及動(dòng)態(tài)性能的研究.pdf

1、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能直接影響機(jī)器人的工作范圍、工作穩(wěn)定性和可靠性。本文以自行研制的6自由度焊接機(jī)器人為研究對(duì)象，建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，驗(yàn)證機(jī)器人的工作范圍，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立機(jī)器人末端位置的誤差模型，并對(duì)誤差補(bǔ)償算法進(jìn)行研究，通過仿真驗(yàn)證，證實(shí)了該算法的有效性。
　　其次，運(yùn)用ANSYS軟件，建立機(jī)器人的有限元模態(tài)分析模型，分別對(duì)機(jī)器人的主要零件進(jìn)行模態(tài)分析，通過查看零件的振型，研究各零件

2、設(shè)計(jì)的合理性。采用組件模態(tài)合成方法(CMS)建立機(jī)器人裝配體的有限元模態(tài)分析模型，求解整機(jī)的固有頻率和振型，分析整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。通過對(duì)其主要零部件進(jìn)行模態(tài)匹配分析，分析整機(jī)零件模態(tài)頻率分布的合理性。
　　再次，依據(jù)零件圖，對(duì)機(jī)器人各零部件進(jìn)行加工。針對(duì)焊接件和機(jī)加工件加工的特點(diǎn)，結(jié)合工廠實(shí)際生產(chǎn)條件，以小臂焊接件和小臂連桿切削加工件為例，進(jìn)行生產(chǎn)工藝流程規(guī)劃。運(yùn)用蒙特卡洛模擬法進(jìn)行裝配尺寸鏈分析，并結(jié)合帶輪裝配尺寸鏈進(jìn)行實(shí)例