六自由度焊接機(jī)器人本體設(shè)計(jì)制造以及性能分析.pdf

1、焊接機(jī)器人是提高工作效率和焊接質(zhì)量、改善工人勞動(dòng)環(huán)境的重要工具,是國(guó)家“十二五”規(guī)劃重要的創(chuàng)新發(fā)展內(nèi)容之一。本論文提出采用焊接方法對(duì)焊接機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)與制造,同時(shí)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真,以及焊接機(jī)器人整機(jī)的有限元靜力分析和模態(tài)分析。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容:
　　 (1)深入分析焊接機(jī)器人的工作特點(diǎn)和要求,在參考現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上,對(duì)焊接機(jī)器人的進(jìn)行了整體方案設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)出焊接機(jī)器人本體模型,確定各部件的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)。

2、r>　　 (2)通過(guò)對(duì)比單件樣機(jī)試制的成本與時(shí)效分析,提出采用基于焊接方法來(lái)加工本體的關(guān)鍵部件,代替制造周期長(zhǎng)、成本較高的鑄造加工。在此基礎(chǔ)上確定了關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)原則與焊接工藝原則,設(shè)計(jì)出了基于焊接方法的部件結(jié)構(gòu)。
　　 (3)運(yùn)用D-H法確定焊接機(jī)器人各連桿的參數(shù),并建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,運(yùn)用數(shù)值分析法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并解出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆解。
　　 (4)運(yùn)用Pro/E和ADAMS的接口軟件MECHANISM/Pro2