盾構機軌跡跟蹤控制的研究.pdf

1、盾構技術是集液壓、制造、控制、測量技術等多學科交叉為一體的現代掘進技術，因其速度快、自動化程度高、對地面建筑影響小，有利于保護環(huán)境，已成為交通運輸、地下工程、礦山開采、水利工程、市政建設以及電氣通訊設施建設中重要的地下開挖技術。隨著盾構法技術、液壓技術、測控技術和自動化控制技術的飛速發(fā)展，盾構機施工的全機械化、全自動化成為必然趨勢。
　　 盾構機掘進過程軌跡跟蹤控制是盾構機掘進施工的最為關鍵的問題之一。論義以此為選題，開展了盾構

2、機位姿控制模型的研究。主要工作和研究內容如下。
　　 論文首先對盾構機推進系統(tǒng)的作用原理進行了系統(tǒng)分析，在對影響掘進機位姿的超挖面積、刀盤旋轉方向、盾尾間隙、盾體滑動、土體的松動等因素分析的基礎上建立了盾構機掘進過程的動態(tài)載荷模型；并進一步建立了盾構機掘進過程中的動力學和運動學模型。為驗證模型的有效性，在Pro/E和ADAMS平臺上對模型進行了物理仿真，在Matlab平臺進行了數字仿真。結果表明：所建立的盾構機掘進過程中的動力學