基于51單片機的開關電源自動循跡小車畢業(yè)設計

1、I摘 要智能循跡是基于自動引導機器人系統(tǒng)，用以實現(xiàn)小車自動識別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個運用傳感器、單片機、電機驅動及自動控制等技術來實現(xiàn)按照預先設定的模式下，不受人為管理時能夠自動實現(xiàn)循跡導航的高新科技。該技術已經(jīng)應用于無人駕駛機動車，無人工廠，倉庫，服務機器人等多種領域。本設計是基于 STC89C52 單片機控制的智能循跡小車，小車能夠識別地上黑色軌跡線，實現(xiàn)循跡行走，而且在循跡過程中還能夠繞開前方的障礙物

2、。本次設計包括開關電源模塊、充電模塊、單片機模塊、電機驅動模塊、循跡模塊和避障模塊。其中開關電源模塊是將 220V 交流電轉化為 12V 供電機驅動芯片使用和 5V 供單片機使用。充電模塊是給鋰電池充電，以作備用電源。單片機模塊以 STC89C52 單片機為控制核心，用其產(chǎn)生 PWM 波，控制小車速度。循跡模塊則采用紅外光電傳感器 RPR220 型光電對管，對路面黑色軌跡進行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機。單片機對采集到的信號進行分

3、析判斷，及時控制電機驅動模塊中由芯片 L298N 驅動的電機以調整小車轉向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動行駛，實現(xiàn)小車自動尋跡的目的。同時在此基礎上，避障模塊當中利用 E18-D80NK 3-80cm 可調紅外避障傳感器對小車進行避障。本設計不僅給出了完整的硬件電路圖和相關控制程序，而且還利用PROTEUS 進行了小車電機實時仿真。關鍵詞：單片機；自動循跡；開關電源；Proteus 仿真III3.5.1 RPR220 與 LM339

4、 簡介 ...................................................................203.5.2 循跡設計............................................................................................213.6 避障電路設計...............................

5、...............................................................21第 4 章 軟件設計......................................................................................................224.1 系統(tǒng)軟件流程圖............................

6、..............................................................234.2 程序設計......................................................................................................234.2.1 計時程序設計..............................

7、......................................................234.2.2 主程序設計........................................................................................24第 5 章 系統(tǒng)調試...................................................

8、...................................................25結束語..........................................................................................................................29參考文獻....................................

9、..................................................................................30附錄 A 總電路圖........................................................................................................31附錄 B 循跡小車程序..........