基于六自由度機(jī)器人的四工位砂帶磨削系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、本論文所介紹設(shè)計(jì)的基于六自由度機(jī)器人的四工位砂帶機(jī)磨削系統(tǒng)，主要運(yùn)用于當(dāng)今工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用水平較高的高端水龍頭零部件打磨加工行業(yè)中，同時(shí)鑒于該系統(tǒng)中機(jī)器人設(shè)備的活動(dòng)自由度較高以及砂帶機(jī)系統(tǒng)針對(duì)不同零部件的可適應(yīng)性、可調(diào)節(jié)性較強(qiáng)，其亦可應(yīng)用于各種復(fù)雜型面的金屬零部件打磨加工行業(yè)中，應(yīng)用范圍十分廣泛，具有很好的市場(chǎng)推廣前景。
　　本次項(xiàng)目設(shè)計(jì)有幸能參與到企業(yè)實(shí)際研發(fā)過程中，從中掌握了不少技術(shù)知識(shí)，在導(dǎo)師、企業(yè)工程師的帶領(lǐng)下完成了一系列工

2、作內(nèi)容:
　　(1)首先，正確認(rèn)知工作項(xiàng)目的發(fā)展意義，了解國(guó)內(nèi)外相關(guān)磨削系統(tǒng)設(shè)備發(fā)展情況，包括機(jī)器人、砂帶機(jī)設(shè)備等;掌握機(jī)器人自動(dòng)化打磨相關(guān)技術(shù)條件需求，包括表面光整加工技術(shù)的必要性、特點(diǎn)、功能，砂帶磨削機(jī)理與應(yīng)用等;
　　(2)結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)加工需要對(duì)機(jī)器人砂帶磨削系統(tǒng)的工藝流程進(jìn)行研究，針對(duì)L型水龍頭模型進(jìn)行加工軌跡的設(shè)計(jì)，根據(jù)企業(yè)規(guī)劃及具體水龍頭零件復(fù)雜型面加工需求對(duì)機(jī)器人砂帶磨削系統(tǒng)進(jìn)行整體組成方案設(shè)計(jì)，并形成較為完善

3、的系統(tǒng)設(shè)計(jì)意識(shí);
　　(3)詳細(xì)分析研究扇形與工字型砂帶機(jī)布局的特點(diǎn)、適用范圍，立式與層式砂帶機(jī)結(jié)構(gòu)的工作原理和電機(jī)選型理論推導(dǎo)，同時(shí)也包括砂帶機(jī)結(jié)構(gòu)中關(guān)鍵部件如:張緊輪、調(diào)偏輪、輔助輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，直線型夾具定位功能的設(shè)計(jì)原理分析及改進(jìn)措施等;
　　(4)鑒于實(shí)際生產(chǎn)加工過程較難得到標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)化的水龍頭零件模型，通常利用加工好的水龍頭進(jìn)行掃描反求得出，但往往由于加工精度會(huì)導(dǎo)致掃描反求件的尺寸存在誤差，同時(shí)為滿足

4、離線仿真編程的模型準(zhǔn)確再現(xiàn)要求，自主研究應(yīng)用新型三維建模軟件進(jìn)行模型二次參數(shù)化重構(gòu)設(shè)計(jì)，基于Autodesk Fusion360三維建模軟件的T樣條直接建模功能實(shí)現(xiàn)對(duì)T字型水龍頭模型的局部對(duì)稱化、參數(shù)化修改;
　　(5)設(shè)計(jì)機(jī)器人自動(dòng)化打磨在線示教標(biāo)定方法，通過自主設(shè)計(jì)的測(cè)量方法對(duì)砂帶機(jī)、夾具實(shí)際空間安裝位置的相對(duì)誤差進(jìn)行計(jì)算，得出的有效數(shù)據(jù)可應(yīng)用到離線編程仿真軟件模型再現(xiàn)的位置準(zhǔn)確建立過程當(dāng)中，保證真實(shí)環(huán)境與虛擬再現(xiàn)環(huán)境中的設(shè)備

5、相對(duì)位置一致，有利于打磨編譯軌跡的可重復(fù)利用和移植;利用相關(guān)三維建模軟件solidworks對(duì)砂帶機(jī)系統(tǒng)的模型進(jìn)行組建，利用Autodesk Fusion360的直接建模功能對(duì)L型水龍頭模型的局部邊角進(jìn)行倒角處理，利用UG NX9.0對(duì)L型水龍頭零件表面進(jìn)行導(dǎo)入離線編程軟件前的等參數(shù)化處理，并結(jié)合ABB機(jī)器人公司開發(fā)的Robotstudio離線編程仿真功能，進(jìn)行了準(zhǔn)確的打磨軌跡編譯。
　　項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了水龍頭零件局部表面良好的打磨處理