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1、 外文翻譯功 能 恢 復(fù) 的 治 療 由 氣 動 肌 肉 驅(qū) 動 的 開 發(fā) 是 佐 貝 爾 （ Zobel 等 人 。 ， 1999 ） 和raparelli（raparelli 等人。，2001；2003）的柳巷芳草 biorobotic 系統(tǒng)的人工肌肉致動器（柳巷芳草等人。，1999；2000；

2、2002；2003）氣動肌肉方面的 koeneman（koeneman 治療裝置等人。 ，2004）與人友好的治療機械手（Thanh 和安，2006 年）。 然而，仍存在一定的局限性，如空氣的可壓縮性和阻尼的執(zhí)行帶來的壓力動態(tài)響應(yīng)延遲能力的缺乏，導(dǎo)致振蕩運動。此外，實施更有效的康復(fù)，機械手必須根據(jù)病人的身體狀況調(diào)整阻抗參數(shù)。 為了這個目的，一個新的技術(shù)，電流變液阻尼器（ER 阻尼器），已被應(yīng)用到 PAM 機械手。 noritsugu 和

3、他的團隊使用 ER 阻尼器來改善控制性能的 PAM 機械手與 PI 控制器和脈沖 codemodulated開關(guān)閥（noritsugu 等人。，1994）。通過分離的阻尼器產(chǎn)生的阻尼轉(zhuǎn)矩和阻尼區(qū)域高增益控制下的響應(yīng)速度，結(jié)果表明電流變阻尼器用于實際可用的一種有效方法，人類友好的機械手使用的 PAM 機械手。 此外，位置控制是無響應(yīng)速度下降的改進。 然而，一定的局限性阻礙了技術(shù)，由于電流變液（ERF）要求很高的控制電壓（kV），這是有問題

4、的，并在特定的，潛在的危險，只工作在一個較窄的溫度范圍（和一個不適合的 PAM 機械手），并表現(xiàn)出非線性特征。因為有很多不可接受的缺點電流，磁流變流體（MRF）一直被認為是表 1 中列出的優(yōu)點是一個有吸引力的選擇，和最近已被用于治療人類友好的機械手（Thanh 和安，2006 年）。 雖然這些系統(tǒng)在解決光滑的致動器的運動響應(yīng)的步驟輸入成功，假設(shè)兩個軸 PAM 機械手應(yīng)用在未來治療機械手，這是我們研究的最終目標(biāo)，是要實現(xiàn)快速的響應(yīng)，即使外

5、部慣性負載變化劇烈和正弦響應(yīng)無以不同的頻率。因此，要實現(xiàn)良好的控制性能，一個 MRB 裝備的機械手關(guān)節(jié)。相平面使用 MRB 切換控制方法提出了跟蹤正弦波形的情況下，和算法的有效性將通過涉及一二軸 PAM 機械手實驗證明。 實驗結(jié)果表明，該機械手的穩(wěn)定性可以大大改善高增益控制在不考慮頻率的參考和外部條件的變化，并沒有降低響應(yīng)速度和兩個軸 PAM 機械手剛度低。2。實驗裝置2.1 實驗裝置這兩個軸氣動人工肌肉機械手示意圖如圖 1 所示。的表