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文檔簡介
1、企業(yè)為實現(xiàn)對輕小部件連續(xù)生產(chǎn)線自動化改造，極大地增加了對輕負載、低成本機器人的需求。針對直線式分配器感應焊接設備，研發(fā)一款小型號、低成本，能夠?qū)崿F(xiàn)自動拆裝焊件的機器人，以節(jié)約制造成本，提高生產(chǎn)效率，具有較好的實際意義。
本文設計了一種可以控制機械臂運動的小型機器人控制系統(tǒng)，其中選用步進電機和舵機作為機械臂關節(jié)電機，選用STM32F103VCT6作為核心控制芯片，應用C A N總線作為通訊傳輸。根據(jù)選型方案完成機械臂控制系統(tǒng)硬件
2、電路設計，主要包括STM32F103VCT6控制器電路、C A N通信接口電路、步進電機驅(qū)動電路、舵機控制電路等，在 Altium Designer中完成硬件電路原理圖以及PCB圖的繪制。完成機械臂控制系統(tǒng)程序設計，主要包括上位機操作界面程序、CAN總線通訊程序、關節(jié)電機控制程序等，在KeiluVision中完成相關程序的編寫，在Visual Studio中完成上位機操作界面的制作。為實現(xiàn)機械臂精準控制，對機械臂運動軌跡規(guī)劃部分進行研究
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