工業(yè)DELTA并聯(lián)機(jī)器人極限負(fù)載工況性能研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度性能是衡量工業(yè)機(jī)器人性能優(yōu)良的關(guān)鍵指標(biāo)之一。運(yùn)動(dòng)控制精度越高，工業(yè)機(jī)器人的性能就越好，出現(xiàn)的誤差就越小，能夠極大提高生產(chǎn)效率和能量利用率以及節(jié)約成本。然而，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人工作在重負(fù)載工況時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制將會(huì)受到較大的影響，特別是工作在極限負(fù)載工況下時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制精度將變得極差。為了提高工業(yè)機(jī)器人的在極限負(fù)載工況下的運(yùn)動(dòng)控制精度，本文以DELTA并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，研究了極限負(fù)載工況對(duì)機(jī)器人性能的影響。主要工作如下：

2、>　　首先，本文建立了測(cè)試極限負(fù)載工況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人末端位移和三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角影響的測(cè)試原理。采用直線插補(bǔ)算法，梯形速度控制策略對(duì)測(cè)試路徑進(jìn)行規(guī)劃。根據(jù)建立的測(cè)試原理，路徑規(guī)劃搭建測(cè)試平臺(tái)。
　　其次，本文建立DELTA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型和基于上述搭建的測(cè)試平臺(tái)，進(jìn)行極限負(fù)載對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人末端跟隨位移影響的測(cè)試，發(fā)現(xiàn)極限負(fù)載對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人末端位移跟隨誤差的影響規(guī)律。針對(duì)該規(guī)律進(jìn)行深入分析，總結(jié)出極限負(fù)載工

3、況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人末端位移影響的規(guī)律。并通過(guò)測(cè)試，驗(yàn)證了該規(guī)律的正確性。同時(shí)本文建立DELTA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型和基于上述搭建的測(cè)試平臺(tái)，進(jìn)行了極限負(fù)載對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角影響測(cè)試，得出極限負(fù)載工況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)產(chǎn)生巨大影響結(jié)論。
　　然后，為了全面分析上述極限負(fù)載工況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人性能的影響，本文提出了綜合評(píng)價(jià)模型和對(duì)應(yīng)的綜合評(píng)價(jià)因子，同時(shí)這也是本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)。綜合評(píng)價(jià)模型將極

4、限負(fù)載工況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人性能的影響進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，方便后面章節(jié)的研究；綜合評(píng)價(jià)因子將極限負(fù)載對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人性能的影響數(shù)量化，直觀形象的表示出極限負(fù)載工況對(duì)DELTA并聯(lián)機(jī)器人性能的影響程度。
　　最后，根據(jù)上述建立的綜合評(píng)價(jià)模型，本文用MATLAB分別對(duì)條件數(shù)，擾動(dòng)系數(shù)，動(dòng)力學(xué)負(fù)載評(píng)價(jià)指標(biāo)，綜合評(píng)價(jià)因子，驅(qū)動(dòng)功率和末端位移跟蹤誤差進(jìn)行編程測(cè)試。對(duì)條件數(shù)，擾動(dòng)系數(shù)，動(dòng)力學(xué)負(fù)載評(píng)價(jià)指標(biāo)，綜合評(píng)價(jià)因子的測(cè)試結(jié)果表明，本文建