智能空間下基于改進(jìn)數(shù)據(jù)融合樹的多服務(wù)協(xié)作優(yōu)化.pdf

1、隨著通訊和計算機(jī)技術(shù)的日益發(fā)展，人們生活質(zhì)量的不斷提高，在智能空間下實(shí)現(xiàn)家庭服務(wù)機(jī)器人與人更好的交互，依靠機(jī)器人自身的信息源和有限的檢測空間，在許多情況下難以滿足實(shí)際應(yīng)用的需要?；谛畔⑷诤稀⒗弥悄芸臻g全方位多角度的環(huán)境感知來擴(kuò)展機(jī)器人對環(huán)境的認(rèn)知、辨識能力，已經(jīng)成為提高家庭服務(wù)機(jī)器人智能性的一個重要支撐手段。本文在實(shí)驗(yàn)室所搭建的智能空間平臺下，研究如何充分利用環(huán)境中無處不在的數(shù)據(jù)資源實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合，進(jìn)而協(xié)助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)服務(wù)任務(wù)。

2、本文的工作主要分為以下幾部分:
　　(1)針對復(fù)雜場景下信息的多源性和異質(zhì)性特點(diǎn)，建立智能空間下具有繼承性和通用性的多服務(wù)協(xié)作優(yōu)化數(shù)據(jù)融合樹模型;基于各融合層的數(shù)據(jù)特點(diǎn)和服務(wù)種類，研究多傳感器信息預(yù)處理技術(shù)，選取并設(shè)計與之相適應(yīng)的時空校準(zhǔn)技術(shù)和融合算法，實(shí)現(xiàn)多源異構(gòu)傳感器數(shù)據(jù)的多級別融合協(xié)作。
　　(2)在分布式數(shù)據(jù)融合樹下，研究無線傳感設(shè)備和分布式視覺的信息采集、預(yù)處理、特征表述及跟蹤定位方法，并基于獲得的多源異構(gòu)場景和目

3、標(biāo)姿態(tài)信息，提出多層次多傳感器多融合算法的目標(biāo)跟蹤模型，解決了單一同質(zhì)傳感器目標(biāo)跟蹤所遇到的跟丟或誤跟等問題，且能獲得較為準(zhǔn)確的目標(biāo)三維信息和跟蹤定位效果。
　　(3)針對機(jī)器人目標(biāo)跟蹤問題，利用全局環(huán)境得到的目標(biāo)位置，彌補(bǔ)了自身感知范圍相對狹窄的問題;并利用本體激光掃描目標(biāo)人腿進(jìn)行近鄰點(diǎn)聚類，以獲得準(zhǔn)確的目標(biāo)深度信息，保證機(jī)器人與目標(biāo)保持舒適的距離;最后將量測信息在智能空間服務(wù)器或云端數(shù)據(jù)庫，用優(yōu)化的迭代擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行多