擺動制動氣缸研制及位置控制技術研究碩士論文

1、南京理工大學碩士學位論文擺動制動氣缸研制及位置控制技術研究姓名：安佰軍申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：李小寧20041229碩士論文 擺動制動氣缸研制及位置控制技術研究A b s t r a c tT h ep n e u m a t i cr o t a r ya c t u a t o ri sa k i n do f p n e u m a t i ce x e c u t ec o m p o n e n t w

2、h o s eo u t p u ts h a nc a nr o t a t e d r i v e nb yc o m p r e s s e da i r ．T h e p n e u m a t i cr o t a r ya c t u a t o ri sw i d e l y u s e d f o rw o r k p i e c e ’St u r n i n g ，s o r t i n g ，c l a m p i

3、 n g ，v a l v ec o n t r o l l i n ga n d t h ea r l no p e r a t i o no f t h e r o b o t e r e ．H o w e v e r ，i n t h ec i r c u m s t a n c e sw h e r e a n g l ei sn e e d e d t Ob ea c c u r a t e l yc o n t r o l

4、l e d ，t h es e r v o m o t o r ，s t e p —i nm o t o ra n ds e r v o h y d r a u l i cs y s t e ma r es t i l l t h ed r i v i n gs y s t e mb e c a u s et h ep n e u m a t i cr o t a r y a c t u a t o rh a sn ob r a k e

5、 a g ea n dc a n n o tb e e n s t o p p e d r e l i a b l ya ta n y p o s i t i o nw i t h i ni t sr a n g ea l la l o n g ．I n t h eb u r n a b l ea n de x p l o s i b l es i t u a t i o nw h e r ef u l l —p n e u m a t

6、 i ci s i nd e m a n d ，t h e p n e u m a t i cr o t a r ya c t u a t o rw i t ha b u i l t ·i nb r a k e a g ei su r g e n ⅡY n e e d e d ．T h e p u r p o s eo f t h er e s e a r c hi St os t u d y t h es t r u c t

7、 u r ea n dp o s i t i o n i n g t e c h n o l o g yo f t h e p n e u m a t i c r o t a r y a c t u a t o r w i t h a b u i l t - i n b r a k e a g e ．T h e m a i n w o r k sa c c o m p l i s h e d i nt h ep a p e ri n c

8、 l u d e ：( 1 ) t h er e s e a r c ho r lk e y t e c h n o l o g y ：t h eb r a k e a g e ，t h ed i a p h r a g m d r i v i n gm e c h a n i s m a n d t h ei n t e g r a t i o no f t h eb r a k e a g e ，t h ed i a p h r a

9、 g md r i v i n g m e c h a n i s m a n d t h e a n g l e d e t e c t i o n m e c h a n i s m ；( 2 ) t h e d e s i g n o f t h ep n e u m a t i cr o t a r ya c t u a t o rw i t hab u i l t - i nb r a k e a g ea n dt h e

10、a c c o m p l i s h m e n to ft h ep r o t o t y p e ；( 3 ) t h er e s e a r c ho n h o l d i n g t o r q u eo f t h eb r a k e a g ea n dt h er e s e a r c h o n t h em o t i o n l a w o f t h e a c t u a t o r o p e r

11、a t e db y t h eb r a k e a g e ；( 4 ) t h er e s e a r c ho n t h e p o s i t i o n i n gt e c h n o l o g y o f t h e p n e u m a t i c r o t a r ya c t u a t o r w i t h a b u i l t - i n b r a k e a g e ．T h er e s e

12、 a r c hl a yag o o df o u n d a t i o nf o rf u r t h e rd e v e l o p m e n ta n da p p l i c a t i o no ft h e p n e u m a t i c r o t a r y a c t u a t o r w i t ha b u i l t - i n b r a k e a g e ．K e y w o r d s ：P