基于視覺的車輛后方障礙物檢測(cè)算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著世界經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)步增長(zhǎng)和汽車價(jià)格的不斷下降，近年來私人汽車的持有量顯著上升。在享受汽車帶給我們便利的同時(shí)，因交通事故而產(chǎn)生的問題也日益突出。其中，司機(jī)泊車時(shí)由于車后盲區(qū)所造成的交通事故約占30％。因此，具有后方障礙物檢測(cè)功能的倒車輔助技術(shù)吸引了人們的廣泛關(guān)注，目前已成為智能停車技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。
　　 本文通過在對(duì)現(xiàn)有障礙物檢測(cè)算法分析比較的基礎(chǔ)上，提出了一種基于自車運(yùn)動(dòng)估計(jì)的障礙物檢測(cè)算法。首先，該算法以自車運(yùn)動(dòng)模型為基礎(chǔ)，通過

2、遍歷運(yùn)動(dòng)參數(shù)的搜索空間，找到使連續(xù)兩幀圖像中對(duì)應(yīng)的路面區(qū)域之間自運(yùn)動(dòng)概率最大的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，從而準(zhǔn)確估計(jì)出自車相對(duì)于路面的運(yùn)動(dòng)。其次，利用障礙物與道路平面運(yùn)動(dòng)的差異性，對(duì)序列圖像做基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)牟罘帧Ｔ诓罘謭D中，排除噪聲點(diǎn)并提取出障礙物區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛后方任意障礙物的檢測(cè)。最后，本文從系統(tǒng)的整體性能角度出發(fā)，針對(duì)特殊的嵌入式平臺(tái)對(duì)障礙物檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與高性能實(shí)現(xiàn)。
　　 本文所提出的算法已經(jīng)實(shí)現(xiàn)并應(yīng)用于東軟股份有限公司汽車電