用于集裝箱吊裝的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的研究.pdf

1、針對傳統(tǒng)起重設(shè)備的一個(gè)不足之處：重物是懸掛于一點(diǎn)的，起重設(shè)備只能控制重物在垂直軸方向的運(yùn)動(dòng)，而不能控制重物在其它方向的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在起吊的過程中受外力的影響較大，容易造成重物的擺動(dòng)，從而引起威脅。這樣就對操作人員的素質(zhì)要求比較高，普通的操作人員操作時(shí)不容易定位。為此，本文對繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)在集裝箱吊裝方面的應(yīng)用作了一定的理論研究。繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、負(fù)載高、速度快等特點(diǎn)適于充當(dāng)起重機(jī)構(gòu)，而采用六自由度的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備可以對重物實(shí)

2、行六個(gè)自由度的精確控制，達(dá)到更高的作業(yè)效率。 從機(jī)構(gòu)的構(gòu)型入手，首先指出了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)與多指抓取之間的聯(lián)系，由此引出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型，然后，通過比較分析不同約束類型機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，得到了本文設(shè)計(jì)欲采用的六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型；再通過考慮機(jī)構(gòu)中繩的布置問題和基礎(chǔ)平臺、動(dòng)平臺鉸鏈點(diǎn)的布置問題，最終設(shè)計(jì)出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的結(jié)構(gòu)模型。 通過對繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的分析，得到了其運(yùn)動(dòng)學(xué)

3、逆解模型方程；然后通過對速度、加速度的分析得到了動(dòng)平臺和繩索之間速度、加速度關(guān)系的一般性結(jié)論，并通過仿真驗(yàn)證了該結(jié)論的正確性。在動(dòng)力學(xué)方面，通過牛頓一歐拉方程建立了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型方程，接著介紹了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備控制系統(tǒng)欲采用的控制方法。 在工作空間方面，大部分學(xué)者都是對機(jī)構(gòu)的位置工作空間進(jìn)行研究，本文就從新的角度出發(fā)，對繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的方位空間進(jìn)行了研究，給出了計(jì)算方位空間的算法，繪出了方位