基于毫米波雷達(dá)的汽車(chē)防碰撞控制算法研究.pdf

1、汽車(chē)防碰撞系統(tǒng)是安裝在汽車(chē)上對(duì)駕駛員提醒或者在緊急情況時(shí)對(duì)汽車(chē)進(jìn)行自動(dòng)控制和緊急制動(dòng)的系統(tǒng)。汽車(chē)防碰撞系統(tǒng)必需具備很小的誤警率和漏警率以提高它的可靠性。汽車(chē)在行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和駕駛員在面對(duì)緊急情況時(shí)的反應(yīng)時(shí)間以及路面的附著系數(shù)對(duì)汽車(chē)防碰撞系統(tǒng)的可靠性起到了關(guān)鍵的作用。利用傳感器測(cè)量汽車(chē)在行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量和所處路面的附著系數(shù)成本太高，因此本文提出通過(guò)雙擴(kuò)展卡爾曼濾波對(duì)汽車(chē)在行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和路面的附著系數(shù)進(jìn)行估算，將雙擴(kuò)展卡

2、爾曼濾波算法結(jié)合傳統(tǒng)的NHTSA算法，同時(shí)考慮駕駛員的反應(yīng)時(shí)間以得到新的汽車(chē)防碰撞算法。
　　論文首先建立了HSRI輪胎模型和汽車(chē)四自由度模型，將傳感器所測(cè)量的汽車(chē)狀態(tài)量與輪胎和汽車(chē)模型結(jié)合，利用雙擴(kuò)展卡爾曼濾波估算出汽車(chē)在行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量與路面峰值附著系數(shù)。使用兩個(gè)擴(kuò)展卡爾曼濾波器，其中一個(gè)估算汽車(chē)的狀態(tài)，另一個(gè)估算路面附著系數(shù)，兩個(gè)濾波器形成一個(gè)閉環(huán)反饋，提高了估算精度。將NHTSA汽車(chē)防碰撞算法進(jìn)行改進(jìn)，并用Matla