h.265hevc中編碼單元尺寸快速?zèng)Q策算法的研究

1、基于運(yùn)動(dòng)控制卡的六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)學(xué)位論文完成日期：指導(dǎo)教師簽字：答辯委員會(huì)成員簽字：≥≯紐壘 ≥鏊基于運(yùn)動(dòng)控制卡的六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)D E V E L O P M E N T O F 6 ．D O FM A N I P U L A T O R C O N T R O LS Y S T E M B A S E D 0 N M O T I O N C O N T R O L C A R DA B S T R A C TR

2、o b o ti S at y p i c a l m e c h a t r o n i c s p r o d u c t a n dR o b o t i c s i S a s u b j e c t i n a u t o m a t io n a r e at h a t g l o b a l a c a d e m i c sf o U C So n ．R o b o tt e c h n o l o g yc o v

3、e rd o w nm a n yS Ub j e c t s s u c h a s m e c h a n i c a l d e s i g n ，i n f o r m a t i o np r o c e s s i n g ，e l e c t r o n i c c o n t r o l ，p r oc e s s c o n t r o la n dS O O n ．I n o r d e rt o a l l o w

4、t h e r o b o t s t o c o m p l e t e a s p e c i f i c s e r vot a s k ，s o m e a l g o r i t h m s a r e p r e s e n t e d t o c a l c u l a t e t h e d r i v i n g f o r o e a n da e c e l e r at i o n o fe v e r y j

5、o i n t ．I n t h i s p a p e r , m o t i o n c o n t r o l s y s t e m o f6 一D O Fm a n i p u l a t o r i s c o m p l e t e db ym a k i n g u s e o ft h e o r g a n i cc o m b i n a t i o n o fG T Sm o t i o nc o n t r o

6、 l c a r da n dP C ．Ano p e n e x p e r i m e n t a l p l a t f o r m i s b u i l t i n t h i s p a p e r ，H i g h —p e r f o r m a n c es e r v o m o t orf r o mJ a p a nM i t s u b i s h i a n dG r e e nh a r m o n i c

7、 r e d u c e r a r e c o m b i n e d t o d r i v e a l l th ej o i n t s o ft h e r o b o t i n t h i s p r o j e c t ．I n v e r s e k i n e m a t i cp r o b l e m s a n dp a t hp l a n n i n g o ft h e r o b o t a r e s

8、 t u d i e d p r e l i m in a r i l y a n di m p r o v e d s i m p l y b a s e do n t h e a n a l y z i n g o ft h e b a s i c s t r u c t u r e a n dPe r f o r m a n c e o f 6 - D O Fm a n i p u l a t o r ．D ．Hm o d e l

9、 i sp r o p o s e d t o a n a l y s i st h e l i n kp ar a m e t e r s o f ar o b o t i n t h e r e s e a r c h ．I nC a r t e s i a ns p a c e ．1 i n e a r t r a j e c t o r i e sa n d a r c t r a je c t o r i e so ft h

10、i s r o b o t a r ed i s c u s s e d d e e p l y ．Ae p i s t a s i ss o f t w a r e f o r d r i v i n g6 - D O Fm a n i p u l a t o rb a s e do n m o t i o n c o n t r o l c a r d i s d e v e l o p e d i n t h e e n do f