傳遞對(duì)準(zhǔn)誤差補(bǔ)償及精度評(píng)估方法研究.pdf

1、捷聯(lián)子慣導(dǎo)在未完成初始對(duì)準(zhǔn)以前，主慣導(dǎo)和子慣導(dǎo)之間的導(dǎo)航信息之差能不同程度的反應(yīng)主子慣導(dǎo)之間的失準(zhǔn)角，利用這一原理建立相應(yīng)的誤差模型進(jìn)行濾波估計(jì)就可以估計(jì)出主子慣導(dǎo)之間的失準(zhǔn)角，從而完成初始對(duì)準(zhǔn)。 本文主要針對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)實(shí)際運(yùn)用中存在的問題進(jìn)行研究。在詳細(xì)介紹了傳遞對(duì)準(zhǔn)中常用匹配方法后，對(duì)實(shí)際運(yùn)用中存在的桿臂效應(yīng)、撓曲變形和傳輸延遲的補(bǔ)償方法進(jìn)行了深入研究。同時(shí)對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)的對(duì)準(zhǔn)精度的評(píng)估方法進(jìn)行了研究。本文的主要工作分為以下幾個(gè)方

2、面： 首先，選定速度匹配作為研究對(duì)象，對(duì)桿臂效應(yīng)的產(chǎn)生機(jī)理，以及它對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)的影響進(jìn)行了研究。文中設(shè)計(jì)了兩種對(duì)桿臂效應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒?，一是設(shè)計(jì)數(shù)字濾波的方法，另一方法是根據(jù)桿臂效應(yīng)的基本方程通過直接計(jì)算的方法進(jìn)行補(bǔ)償。對(duì)于撓曲變形的補(bǔ)償，本文通過對(duì)載體撓曲變形進(jìn)行建模，并將其引入系統(tǒng)的狀態(tài)方程中作為系統(tǒng)狀態(tài)的方法對(duì)撓曲變形進(jìn)行了補(bǔ)償。結(jié)果顯示這種方法可以對(duì)撓曲變形進(jìn)行有效的補(bǔ)償。對(duì)于傳輸延遲的補(bǔ)償，本文將時(shí)間延遲作為狀態(tài)量，重新

3、推導(dǎo)了存在時(shí)間延遲下的速度加姿態(tài)匹配的觀測(cè)方程，仿真說(shuō)明該方法能夠有效的補(bǔ)償傳輸延遲帶來(lái)的影響。 其次，本文的另一個(gè)重要部分是對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)的精度評(píng)估方法進(jìn)行了深入研究。建立了精度評(píng)估的模型，采用卡爾曼固定點(diǎn)平滑和固定區(qū)域平滑對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻的對(duì)準(zhǔn)精度進(jìn)行了平滑估計(jì)，仿真說(shuō)明兩種平滑方法都可以進(jìn)行有效的評(píng)估，同時(shí)采用固定區(qū)域平滑具有更好的效果。 論文最后對(duì)速度匹配和速度加姿態(tài)匹配方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室情況下的半實(shí)物三軸轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)，