基于多源信息的道路救援裝備安全監(jiān)控技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)，道路交通基礎(chǔ)設(shè)施條件的逐漸改善，各類(lèi)機(jī)動(dòng)車(chē)保有量逐年增長(zhǎng)，道路交通事故救援、違章車(chē)輛處理等社會(huì)需求也隨之快速增長(zhǎng)。與此同時(shí)，道路救援行業(yè)作為汽車(chē)后市場(chǎng)也逐漸受到重視，發(fā)展勢(shì)頭迅猛。但目前國(guó)內(nèi)外專門(mén)針對(duì)道路救援裝備監(jiān)控技術(shù)的研究水平普遍不高，在道路救援作業(yè)過(guò)程中裝備經(jīng)常會(huì)因本體或環(huán)境監(jiān)控技術(shù)有限，導(dǎo)致二次事故的發(fā)生，損害道路救援裝備、被救車(chē)輛及相關(guān)人員的安全。
　　本論文針對(duì)目前道路救援行業(yè)監(jiān)控技術(shù)存在的問(wèn)題

2、，分道路救援裝備本體及環(huán)境監(jiān)控技術(shù)展開(kāi)研究，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于多源信息的道路救援裝備安全監(jiān)控系統(tǒng)，最后通過(guò)實(shí)車(chē)綜合試驗(yàn)對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證。論文完成了以下主要工作:
　　(1)通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外道路救援領(lǐng)域存在的問(wèn)題及道路救援裝備監(jiān)控技術(shù)的研究現(xiàn)狀，結(jié)合所依托課題的實(shí)際需求，提出并設(shè)計(jì)基于多源信息的道路救援裝備安全監(jiān)控系統(tǒng);
　　(2)結(jié)合裝備作業(yè)環(huán)境特征，以工控機(jī)為基礎(chǔ)進(jìn)行硬件平臺(tái)的搭建，并對(duì)各模塊進(jìn)行傳感器選型及設(shè)計(jì);采用多線程編程技

3、術(shù)并經(jīng)由多種通訊方式來(lái)實(shí)現(xiàn)多模塊傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)獲取;
　　(3)對(duì)裝備本體監(jiān)控技術(shù)中的姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行主要研究，概述姿態(tài)測(cè)量相關(guān)內(nèi)容后提出了裝備姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊的方案，并對(duì)基于無(wú)損卡爾曼濾波的的姿態(tài)監(jiān)測(cè)技術(shù)進(jìn)行研究，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)道路救援裝備姿態(tài)信息的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè);
　　(4)對(duì)基于三維激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)技術(shù)展開(kāi)研究，通過(guò)處理三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)從而創(chuàng)建二維柵格地圖，其后經(jīng)過(guò)連通域分析及相關(guān)特征描述進(jìn)行障礙物目標(biāo)的聚類(lèi)與檢測(cè)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)道路