輪轂電機驅動汽車橫擺穩(wěn)定控制方法研究.pdf

1、車輛橫擺穩(wěn)定控制是汽車主動安全的重要內(nèi)容，用于防止車輛轉向中的不足轉向或過度轉向，提高車輛的行駛安全性。而新型的輪轂驅動汽車，具有四個車輪驅動力矩和回饋制動力矩連續(xù)可調(diào)的特性，其橫擺穩(wěn)定控制與傳統(tǒng)結構汽車不同，使得控制策略和控制方法面臨技術變革，產(chǎn)生諸多新的控制問題。為此，本文針對輪轂驅動汽車的橫擺穩(wěn)定控制問題展開研究，以其為輪轂驅動汽車的橫擺穩(wěn)定控制提供新的控制方法，本文的結構安排如下。
　　首先，為進行輪轂驅動汽車動態(tài)特性分析

2、和后續(xù)控制器設計，對輪轂驅動汽車的動力學建模問題進行研究。質(zhì)心側偏角和橫擺角速度能夠表征車輛橫擺過程的動態(tài)特性，因此將車輛橫擺角速度和質(zhì)心側偏角作為模型狀態(tài)。以忽略風阻力及車輪滾動阻力對橫擺運動的影響下，建立了包括車輛橫向運動和橫擺運動的二自由度車輛動力學模型。通過與高精度車輛動力學軟件veDYNA中車連模型對比，驗證模型了所建立的模型能夠較為準確地反映出車輛橫擺動態(tài)。
　　進而，設計了輪轂驅動汽車橫擺穩(wěn)定控制器。引入分層控制思想