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1、清華科技ISSN100702140618pp269275第12卷第3號2007年6月最優(yōu)運動設(shè)計的一個二自由度平面并聯(lián)機械手最優(yōu)運動設(shè)計的一個二自由度平面并聯(lián)機械手吳軍，李鐵民，劉辛軍，王立平制造工程研究所，精密儀器和機械學系，清華大學，北京100084中國摘要：封閉了優(yōu)化設(shè)計的運動學2自由度平面并聯(lián)機械手的解決方案?；诠ぷ骺臻g提出了優(yōu)化設(shè)計。與此同時，一個全球性的，全面介紹了空調(diào)指數(shù)評估運動設(shè)計。最好的并聯(lián)機械手是納入一個五自由度混

2、合機工具包括一個二自由度旋轉(zhuǎn)機頭和一個長移動工作臺。結(jié)果表明，平面并聯(lián)機械手的基礎(chǔ)試機工具可以成功地用于機葉片和導葉的水力渦輪機。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:平面并聯(lián)機械手平面并聯(lián)機械手全球調(diào)節(jié)指數(shù)全球調(diào)節(jié)指數(shù)混合機工具混合機工具介紹并行機制能夠非常快速和準確的運動，具有較高的平均剛度，且特征是在他們的工作空間，具有較低的慣性可以操縱重載荷比串行、同行。因此并行機制在為平臺的計算機數(shù)控加工的同時也被眾多研究者全面研究和制造。高夫斯圖爾特的該是最受歡迎

3、的平行運動機配置，當并聯(lián)運動機床首次開發(fā)。并應用在機器人技術(shù)社區(qū)易感性的范圍，從高速操縱【1】來力扭矩傳感【2】。但是高夫斯圖爾特平臺對制造業(yè)的應用程序也有一些缺點，比如它的相對小的有用的工作區(qū)復雜的直接運動學和設(shè)計困難。并聯(lián)機構(gòu)少于6自由度是相對容易的設(shè)計及其運動學可以用封閉的形式描述。因此，并行機械手少于6自由度，特別是2或3自由度已經(jīng)越來越引起關(guān)注【35】。而在2個或3個平移自由度扮演重要角色的行業(yè)里，平行機械手能夠適用于并聯(lián)機器

4、【6】挑選和地方應用【7】和其他領(lǐng)域。大多數(shù)現(xiàn)有的2自由度平面平行機械手是著名的五桿機構(gòu)，用的是棱鏡執(zhí)行機構(gòu)或外卷的致動器【8、9】。這機械手輸出是平移運動的一種點和末端效應器取向不能保持不變。圖1運動學模型運用P1P2(見圖1)被添加到機制來提高負載能力和加速度的致動器。獨立驅(qū)動的滑塊由兩個伺服電機在列上沿著導軌滑動安裝在列因此移動平臺由純粹的平移運動在一個平面組成。2、運動學和奇異性運動學和奇異性2.12.1逆運動學逆運動學因為運動

5、的兩個鏈接的每個運動鏈是相同的平行四邊形結(jié)構(gòu)鏈模型可以簡化為一個鏈接AiBi(i=12)見圖1。基坐標系Oxy附加到基地以其y軸垂直通過21BB的中點。一個移動的坐標系統(tǒng)O′x′y′是固定在移動平臺。rAi和rBi分別是位置向量Ai和Bi的接頭位置的。2r是移動平臺寬度和兩列。位置矢量的起源O′與關(guān)于這個坐標系oxy被定義為rO′=[xy]T(1)位置矢量Ai的位置在O′x′y′是r′A1=[?r0]T(2)r′A2=[r0]T(3)然