基于多車(chē)協(xié)作感知的主動(dòng)安全技術(shù)研究.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車(chē)的數(shù)量不斷的增加。交通事故已成為日益嚴(yán)重的社會(huì)問(wèn)題，它直接威脅到人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。因此，汽車(chē)的安全性成為人們普遍關(guān)注的問(wèn)題。被動(dòng)式安全系統(tǒng)只能減輕事故危害程度，無(wú)法有效防止事故發(fā)生。主動(dòng)安全技術(shù)能有效地檢測(cè)潛在的危險(xiǎn)，預(yù)防交通事故的發(fā)生。但單一車(chē)輛傳感器感知范圍有限。故如何應(yīng)用多車(chē)協(xié)作感知技術(shù)來(lái)提高車(chē)輛安全性意義重大，也得到了研究人員的重視。本文圍繞基于多車(chē)協(xié)作感知的主動(dòng)安全技術(shù)進(jìn)行研究。 本文主要的研

2、究工作如下： 車(chē)輛精確定位是車(chē)輛在交通系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)作的基礎(chǔ)前提。本文針對(duì)車(chē)輛定位問(wèn)題，研究了基于高精度RTK-GPS的車(chē)輛定位方法。城市環(huán)境中，GPS信號(hào)容易受到如高樓、立交橋、隧道等遮擋。為彌補(bǔ)GPS的不足，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法融合GPS和里程數(shù)據(jù)從而保證車(chē)輛定位精度。同時(shí)，提出了一種基于激光雷達(dá)的RTK-GPS動(dòng)態(tài)性能評(píng)估方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于RTK-GPS和里程融合的方法具有很高的定位精度。 其次，針對(duì)車(chē)輛檢測(cè)問(wèn)題