用于電動(dòng)叉車行走驅(qū)動(dòng)的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái),電動(dòng)叉車作為一種新型搬運(yùn)工具在車間、倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)合得到了廣泛的應(yīng)用。電動(dòng)叉車的能量轉(zhuǎn)換效率比較高,噪聲污染非常小,沒(méi)有污染氣體排放,并且操作起來(lái)也比較方便。電動(dòng)叉車的發(fā)展無(wú)疑是對(duì)人們內(nèi)心節(jié)約能源及環(huán)境保護(hù)意識(shí)的迎合。然而,由于我國(guó)電動(dòng)叉車技術(shù)水平不如一些歐美發(fā)達(dá)國(guó)家,特別是在電動(dòng)叉車的行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)上,我國(guó)的電動(dòng)叉車產(chǎn)量遠(yuǎn)低于歐美發(fā)達(dá)國(guó)家。因此,在我國(guó)研究新型行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)叉車具有廣泛的應(yīng)用前景及重要意義。鑒于此,本文深入研究

2、了一種用于電動(dòng)叉車行走驅(qū)動(dòng)的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)控制器系統(tǒng)。
　　 本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外電動(dòng)叉車發(fā)展現(xiàn)狀,總結(jié)了目前我國(guó)電動(dòng)叉車的研究現(xiàn)狀及在我國(guó)研究新型行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電動(dòng)叉車的重要意義。針對(duì)電動(dòng)叉車對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求,及SR電機(jī)的特點(diǎn),本文采用SR電機(jī)作為電動(dòng)叉車的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
　　 本文研究了SR電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)以及其基本工作原理,分析了SR電機(jī)的基本方程及其數(shù)學(xué)模型,對(duì)SR電機(jī)的幾種基本控制方式及其調(diào)速特性也做了一定研究。在此

3、基礎(chǔ)上,針對(duì)電動(dòng)叉車對(duì)行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求,本文對(duì)電動(dòng)叉車SR電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件及軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)方面以TMS320F2812DSP芯片為控制器核心,設(shè)計(jì)了用于電動(dòng)叉車的SR電機(jī)控制系統(tǒng)的各個(gè)硬件模塊,其中包括電源模塊設(shè)計(jì)、功率變換器的設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路設(shè)計(jì)、電流檢測(cè)電路設(shè)計(jì)、電源模塊輸出側(cè)電壓檢測(cè)電路設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)保護(hù)電路設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)方面采用模塊化編程思想及混合編程方案,設(shè)計(jì)了各子程序模塊,包括:主程序設(shè)計(jì)、初始化子程序設(shè)計(jì)

4、、電源模塊運(yùn)行子程序設(shè)計(jì)、電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行子程序設(shè)計(jì)、位置中斷子程序設(shè)計(jì)、控制算法子程序設(shè)計(jì)、電流斬波子程序設(shè)計(jì)及故障處理子程序設(shè)計(jì)。
　　 最后,本文深入研究了模糊免疫PID算法,并將其運(yùn)用到了SR電機(jī)控制系統(tǒng)中。并且搭建了基于模糊免疫PID的SR電機(jī)系統(tǒng)仿真模型,進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析研究。研究結(jié)果表明,與常規(guī)PID控制器相比模糊免疫PID控制具有超調(diào)大大減小,響應(yīng)時(shí)間縮短,過(guò)渡過(guò)程振蕩小的特點(diǎn),增強(qiáng)了控制系統(tǒng)的