弧焊機(jī)器人工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、弧焊機(jī)器人工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)弧焊機(jī)器人工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)弧焊機(jī)器人工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著工業(yè)技術(shù)的提高，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐中，機(jī)器人與手工操作相比，有著明顯的優(yōu)勢(shì)，廣泛采用工業(yè)機(jī)器人不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用日益改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)生活。其中，焊接機(jī)器人是應(yīng)用最為廣泛的機(jī)器人，全球?qū)?/p>

2、近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。本論文以六自由度弧焊機(jī)器人為背景，詳細(xì)介紹了機(jī)器人工作站的配置，硬件選型，PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、機(jī)器人配套設(shè)施的建設(shè)、仿真軟件的應(yīng)用及在實(shí)際環(huán)境中的調(diào)試。論文首先總結(jié)了前人的工作，對(duì)焊接機(jī)器人工作站的發(fā)展現(xiàn)狀和前景進(jìn)行了展望。總結(jié)了中外弧焊機(jī)器人的生產(chǎn)發(fā)展情況，對(duì)國(guó)內(nèi)的弧焊機(jī)器人工作站的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析。然后結(jié)合工廠實(shí)際情況和生產(chǎn)要求，結(jié)合目前先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)和解決方案，規(guī)劃了本次機(jī)器人工作

3、站的設(shè)計(jì)模塊，對(duì)機(jī)器人工作站的配置和組成提出了合理創(chuàng)新的設(shè)計(jì)，采用簡(jiǎn)單高效的方法完成了工廠的應(yīng)用要求。工作站包括兩臺(tái)日本安川機(jī)器人公司的MOTOMANNX100機(jī)器人，該機(jī)器人采用了6軸運(yùn)動(dòng)，能夠在空間上做大自由度的運(yùn)動(dòng)，一臺(tái)機(jī)器人安裝了弧焊焊槍，進(jìn)行弧焊作業(yè)，另一臺(tái)機(jī)器人安裝了夾持設(shè)備，進(jìn)行輔助作業(yè)，兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，共同完成作業(yè)任務(wù)。本文對(duì)工作站的各個(gè)組成部分給出合適的規(guī)劃，保證了機(jī)器人工作站的實(shí)用高效性，使用雙機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作及

4、外部軸的控制實(shí)現(xiàn)高復(fù)雜度的焊接，能夠適應(yīng)不同的工作環(huán)境，使工作站擁有良好的柔性化拓展空間。對(duì)工作站系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)采用了先進(jìn)的3D模擬仿真技術(shù)，能夠直觀模擬機(jī)器人在實(shí)際工作環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，觀察機(jī)器人IO信號(hào)在運(yùn)行中的應(yīng)用情況，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下工作站的系統(tǒng)運(yùn)行作出充分的模擬演示，保障了機(jī)器人工作站的穩(wěn)定和高效，為機(jī)器人工作站的現(xiàn)場(chǎng)搭置提供了精確的數(shù)據(jù)支持。通過(guò)仿真軟件的應(yīng)用，設(shè)計(jì)人員脫離了完全靠示教編程的模式，能夠更加安全地對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行

5、部署。通過(guò)仿真，大量的隱藏問(wèn)題得以發(fā)現(xiàn)，并在機(jī)器人工作站實(shí)際部署前得到解決。仿真是工作站建設(shè)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，也是以后工作站技術(shù)發(fā)展的一個(gè)方向。由于仿真中使用的機(jī)器人程序也可以植入實(shí)際的機(jī)器人中，可以用仿真軟件來(lái)編制機(jī)器人的運(yùn)行程序，通過(guò)仿真軟件編寫(xiě)雙機(jī)器人及外部軸的協(xié)調(diào)程序，結(jié)合機(jī)器人IO通訊，檢驗(yàn)實(shí)際運(yùn)行的可靠性和穩(wěn)定性?；『笝C(jī)器人工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)DesignfWeldingRobotWkstationSystemABSTRACTWit

6、htheimprovementofindustrialtechnologyrobotsarewidelyusedinproductionpracticecomparewiththerobothoperationtherobothasobviousadvantagesthewidespreaduseofindustrialrobotscannotonlyimproveproductqualityyieldbutalsotoprotectt

7、hepersonalsafetyimprovethewkingenvironmentreducelabintensityimprovelabproductivitysavingsinrawmaterialsconsumptionlowerproductioncostsItisofgreatsignificance.Ascomputerwktechnologiestheextensiveuseofindustrialrobotsischa

8、ngingthelifeofmankind.Amongthekindsofrobotthemostwidelyusedrobotisweldingrobotnearlyhalfthewldsindustrialrobotsusedinvariousfmsofweldingprocessinthefield.Thispaperusetheweldingrobotwithsixdegreesoffreedomasthebackgroundd

9、etailingtheconfigurationoftherobotwkstationhardwareionPLCcontrolsystemdesigntheconstructionofsupptingfacilitiesrobotsimulationsoftwareapplicationsdebuggingtheprograminarealenvironment.Thispaperfirstlysummarizedpreviouswk

10、sonthedevelopmentofweldingrobotwkstationstatuspredictedtheprospect.SummarizedtheproductionofarcweldingrobotinfeignanalyzedthedevelopmentofthedomesticarcweldingrobotwkstationinChina.Thencombinedwithpracticalsituationsprod

11、uctionrequirementscombinedwiththecurrentadvancedroboticstechnologysolutionsplannedthemodulesofthisarcweldingrobotwkstationmakeainnovativedesignoftheconfigurationcompositionoftherobotwkstationgetasimpleefficientmethodtoco

12、mpletetheplantsapplicationrequirements.TherobotusestwoYaskawasMOTOMANNX100robottherobotusessixaxismotionsoitcangetalargefreedomofmovementspaceonerobothasinstalledaarcroboticweldingtchwhenitsoperatingtimeitwksthroughthewe

13、ldingpowersourceanotherrobotinstalledaclampingdevicetheclampingdevicecanclampthewkpiecetomovethespacethenthetworobotsstartwkstogether.Theprojectofvariousdevicesontherobotusingappropriateplanningtoensurethepracticaleffici

14、encyoftherobotwkstationusingthetworobotsaexternalaxesofcontroltoachievehighcomplexityoftheweldingitabletoadapttoawiderangeofwkingenvironmentsothatthewkstationhasagooduseofflexible.Theweldingrobothasanexternalaxistheexter