重卡駕駛室焊接機器人工作站設(shè)計.pdf

1、本文結(jié)合合肥工業(yè)大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院承擔(dān)的江淮汽車集團公司“江淮重卡駕駛室機器人焊裝線項目”撰寫。該項目的主要任務(wù)是根據(jù)江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產(chǎn)線的工藝流程，完成總拼生產(chǎn)線上的焊接機器人工作站的設(shè)計任務(wù)，包括焊接機器人工作站的結(jié)構(gòu)設(shè)計和工作站控制系統(tǒng)設(shè)計，實現(xiàn)對重卡駕駛室的自動焊接，以提高總拼生產(chǎn)線的工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，增加產(chǎn)品的市場競爭力。 本文根據(jù)江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)布局，確定了重卡駕

2、駛室焊接機器人工作站的設(shè)計方案，對項目中所采用的HX165工業(yè)機器人建立了運動學(xué)模型，進行了運動學(xué)分析，列出了相應(yīng)的變換矩陣，推導(dǎo)出了HX165工業(yè)機器人正向運動學(xué)的解和逆向運動學(xué)的解，為實現(xiàn)對機器人的有效控制提供了理論基礎(chǔ)。在基于現(xiàn)場總線技術(shù)的工作站控制系統(tǒng)中，通過對主要焊接參數(shù)的研究，掌握了它們的性能特點及其在焊接過程中對焊接質(zhì)量的影響，結(jié)合現(xiàn)場調(diào)試過程中的實驗結(jié)果，合理地設(shè)置了符合質(zhì)量要求的焊接工藝規(guī)范參數(shù)。同時，對實現(xiàn)多機器人協(xié)