基于plc的氣動機械手群控系統(tǒng)設(shè)計-畢業(yè)設(shè)計(論文)

1、I摘要為工業(yè)機械手研制一個技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機械手的整體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器(PLC)作為工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)，這對提升工業(yè)機械手的整體技術(shù)性能起到了良好的作用。本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成八個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅(qū)動，氣缸受電磁閥控制。限位開關(guān)檢測機械手是否到達(dá)固定位置?？删幊炭刂破?PLC)控制每個機

2、械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。本論文可編程控制器(PLC)選用西門子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并擴展了EM221數(shù)字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關(guān)量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。在軟件上，設(shè)計了主程序和子程序。主程序控制機械手群動作，子程序控制每個機械手動作。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設(shè)計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設(shè)計過程中按照“提出問題

3、，分析問題，解決問題”的主導(dǎo)思想，對整個系統(tǒng)的設(shè)計工作做出了細(xì)致的闡述。關(guān)鍵詞：可編程控制器(PLC)；氣動機械手；梯形圖；CPU224；III目錄第1章緒論...........................................................................................................11.1機械手的概念........................

4、....................................................................11.2氣動機械手的簡介....................................................................................11.2.1氣動技術(shù)..............................................

5、...........................................11.2.2氣動機械手.....................................................................................21.2.3氣動機械手的發(fā)展趨勢.................................................................

6、3第2章方案論證.....................................................................................................42.1機械手的設(shè)計............................................................................................42.1.1氣動搬

7、運機械手的結(jié)構(gòu).................................................................42.1.2氣動搬運機械手的工作原理.........................................................42.2氣動搬運機械手群.............................................................

8、.......................52.2.1氣動搬運機械手群結(jié)構(gòu).................................................................52.2.2氣動搬運機械手群工作原理.........................................................62.3本論文的主要內(nèi)容及達(dá)到的目標(biāo).......................

9、.....................................62.4本系統(tǒng)的控制方案....................................................................................6第3章系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計..........................................................................

10、.......83.1PLC的簡介.................................................................................................83.1.1可編程控制器的概念......................................................................83.1.2PLC的應(yīng)用領(lǐng)域.......

11、.......................................................................83.1.3PLC的系統(tǒng)組成..............................................................................93.1.4PLC的工作原理...........................................

12、.................................113.2輸入輸出信號.........................................................................................133.3PLC的選型............................................................................

13、...................153.4IO地址分配.............................................................................................173.5PLC外部接線.....................................................................................

14、......193.6電氣控制原理..........................................................................................23第4章軟件設(shè)計...................................................................................................244.1

15、機械手1控制程序..................................................................................244.2機械手2控制程序..................................................................................274.3機械手3控制程序......................